一种多足机器人行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109383658A(43)申请公布日2019.02.26(21)申请号201710688340.1(22)申请日2017.08.13(71)申请人屈娟娟地址510520广东省广州市天河区天源路林海山庄阅林街10号602(72)发明人屈娟娟(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种多足机器人行走机构(57)摘要本发明属于移动机器人领域，尤其涉及一种多足机器人行走机构。本发明提供了一种多足机器人行走机构，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。本发明结合了多足行走和履带式行走的特点，既提高越障能力，又降低了多足机器人的结构和控制复杂度，对复杂环境下的移动机器人意义重大。CN109383658ACN109383658A权利要求书1/1页1.一种多足机器人行走机构，其特征在于，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带为履带结构，但履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。2.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构通过更换行走足的方式实现机器人行走。3.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足包含三个关节，关节间通过弹簧固定初始状态，通过连接行走足姿态控制装置和末端关节的柔性绳进行控制。4.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述行走足姿态控制装置安装在行走足固定在履带上的部位，通过收、放柔性绳的方式控制行走足的姿态。5.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足固定在机器人行走履带上，当履带运动使行走足从空中接近地面时，机器人行走足姿态控制装置控制行走足张开，行走足接触地面后再抓紧；当履带运动使得行走足将要离开地面时，机器人行走足姿态控制装置将控制行走足放开地面并收缩起来，使得行走足离开地面。6.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走履带可根据需要安装一个或多个行走足；在对机器人灵活度要求较高的场合，同一时间着地的最大行走足数量可适当减少至同时只有一对或一只行走足着地，在对机器人灵活度要求较低、机器人总体重量较大的场合，同一时间着地的行走足数量可适当增加至多对。7.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足姿态控制装置可采用电动、液压、气压、弹簧结构等一种或多种方式对行走足的姿态进行控制。8.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足可使用弹簧或其他弹性机构确保行走足具有一定的弹性，在机器人转向、上下爬行及支撑机器人本体时具备一定的弹性调节能力。9.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足姿态控制装置，可以与行走足一一对应装备，也可只在行走足需要改变姿态的位置装备，只控制运行至此处的行走足。10.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述多足机器人行走机构不仅适用于地面行走的机器人，也可用于爬坡、爬墙、爬杆、倒挂等多种地形的移动机器人。2CN109383658A说明书1/3页一种多足机器人行走机构技术领域[0001]本发明属于移动机器人领域，尤其涉及一种多足机器人行走机构。背景技术[0002]目前行走机器人按移动方式一般分为轮式机器人、履带式机器人、多足机器人等多种方式。其中轮式、履带式机器人对地面要求较高，在不平整地面，尤其是在障碍物较多的地面行走困难；对于不平整地形，多足机器人一般可通过不同行走足之间的高度差实现越障，适应性更好，但多足机器人驱动、控制更为复杂，目前仍处于研究阶段。发明内容[0003]本发明实施例公布的一种多足机器人行走机构，结合了履带和多足机器人的优势，采用行走足固定在履带上的结构作为机器人的行走部件。一方面通过多足结构降低机器人行走时所受地形的影响，加强机器人的越障能力，另一方面通过履带控制机器人前进后退，降低