二足步行机器人的行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101992813A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101992813A(43)申请公布日2011.03.30(21)申请号201010515989.1(22)申请日2010.10.18(71)申请人浙江大学宁波理工学院地址315100浙江省宁波市高教园区钱湖南路1号(72)发明人张智焕(74)专利代理机构宁波市鄞州甬致专利代理事务所33228代理人代忠炯(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称二足步行机器人的行走机构(57)摘要本发明公开了一种二足步行机器人的行走机构，它包括前腿、后腿、前脚、后脚、一个可双向旋转的驱动电机、凸轮、前单向转轮及后单向转轮。驱动电机安装在机器人的臀部上且位于前腿和后腿之间；凸轮安装在驱动电机的输出轴上且可轮流地驱动前单向转轮和后单向转轮。前单向转轮安装在前腿上，后单向转轮安装在后腿上，前腿和后腿的上端分别可滑动且可转动连接在机器人的臀部的前后端上，前腿和后腿的上端均安装有锁定机构；前脚和后脚上均安装有压力传感器，每个压力传感器均与机器人内部的控制器电连接，控制器均与每个锁定机构电连接。该二足步行机器人的行走机构结构简单、能减轻机器人重量、而且还能减少能耗。ACN109283CCNN110199281301992816A权利要求书1/1页1.一种二足步行机器人的行走机构，它包括前腿(1)、后腿(2)、前脚(3)、后脚(4)及可双向旋转的驱动电机(6)，其特征在于：所述的驱动电机(6)为一个；它还包括凸轮(7)、前单向转轮(8)及后单向转轮(9)；所述的驱动电机(6)安装在机器人的臀部(5)上且位于所述的前腿(1)和后腿(2)之间；所述的凸轮(7)安装在驱动电机(6)的输出轴(6.1)上；所述的前单向转轮(8)安装在所述的前腿(1)上，该前单向转轮(8)的外圆周与驱动电机(6)输出轴(6.1)轴心的垂线的最小距离大于凸轮(7)的最小半径且小于凸轮(7)的最大半径，所述的后单向转轮(9)安装在所述的后腿(2)上，该后单向转轮(9)的外圆周与驱动电机(6)输出轴(6.1)的轴心的垂线的最小距离大于凸轮(7)的最小半径且小于凸轮(7)的最大半径；所述的前单向转轮(8)的旋转方向和后单向转轮(9)的旋转方向相反，所述的前腿(1)和后腿(2)的上端分别可滑动且可转动连接在机器人的臀部(5)的前后端上，所述的前腿(1)和后腿(4)的上端均安装有锁定机构(10)；所述的前脚(3)和后脚(4)上均安装有压力传感器(11)，所述的每个压力传感器(11)均与机器人内部的控制器电连接，所述的控制器均与所述的每个锁定机构(10)电连接。2.根据权利要求1所述的二足步行机器人的行走机构，其特征在于：所述的前腿(1)与后腿(2)呈等腰梯形状，所述的前腿(1)和后腿(2)所形成的夹角为30°。3.根据权利要求1或2所述的二足步行机器人的行走机构，其特征在于：所述的前腿(1)和后腿(2)的上端分别可滑动且可转动连接在机器人的臀部(5)的前后端上是指，所述的机器人的臀部(5)的前后端分别设有用于安装前腿(1)且向前向下开口的前凹槽(5.1)和用于安装后腿(2)且向后向下开口的后凹槽(5.2)，所述的前、后凹槽的左右侧均设有竖直向的滑槽(5.3)；所述的前、后凹槽的左右滑槽(5.3)内均设有滑块(5.4)，所述的前、后凹槽的左右滑槽(5.3)内的滑块(5.4)分别通过连接轴(12)相连接，所述的前腿(1)的上端铰接在位于前凹槽(5.1)内的连接轴(12)上，所述的后腿(4)的上端铰接在位于后凹槽(5.2)内的连接轴(12)上；所述的前、后凹槽的滑槽(5.3)内的滑块(5.4)的上端与滑槽(5.3)上壁之间分别设有弹簧Ⅰ(13)。4.根据权利要求3所述的二足步行机器人的行走机构，其特征在于：所述的前、后凹槽的滑槽(5.3)内的滑块(5.4)的下端与滑槽(5.3)下壁之间分别设有呈压缩状态的弹簧Ⅱ(14)。5.根据权利要求4所述的二足步行机器人的行走机构，其特征在于：所述的锁定机构(10)包括电控锁定装置(10.1)及设置在所述的前腿(1)和后腿(2)铰接端上的卡槽(10.2)，所述的电控锁定装置(10.1)包括电磁阀(10.1.1)及由电磁阀(10.1.1)控制的锁定杆(10.1.2)，所述的锁定杆(10.1.2)的一端铰接在电磁阀(10.1.1)设有电磁铁的一端上，所述的锁定杆(10.1.2)的另一端设有锁定卡头(10.1.3)，所述的锁定卡头(10.1.3)可卡入所述的卡槽(10.2)内。2CCNN110199281301992816A说明书1/4页二足步行机器人的行走机构技术领域[0001]本发明涉及一种机器人