基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110674576A(43)申请公布日2020.01.10(21)申请号201910895256.6(22)申请日2019.09.20(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区清华园1号(72)发明人王裕宁毛烁源秦宇迪邹远棘侯之超(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人魏朋(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06F30/15(2020.01)G01B21/26(2006.01)G06F111/10(2020.01)权利要求书4页说明书12页附图3页(54)发明名称基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法(57)摘要本申请涉及一种基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，通过创建模拟计算模型，并输入约束条件，重新制定了一套车轮定位参数，将轮毂电机分布式驱动方式对应的车轮定位参数与传统集中式驱动方式对应的车轮定位参数区别开，去除了不合理设计，为轮毂电机分布式电驱动车辆量身设计。此外，基于转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所车轮定位参数进行优化，实现满足约束条件下的能耗最优。通过对能耗最优的车轮定位参数进行检验，使得车轮定位参数在实际的车轮转动过程中是否具备稳定性。CN110674576ACN110674576A权利要求书1/4页1.一种基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，包括：S100，获取待测车辆的悬架结构数据；所述待测车辆的悬架基于轮毂分布式驱动方式构建；S200，依据所述待测车辆的悬架结构数据，对所述待测车辆的悬架组成进行分析，获得所述待测车辆的悬架中车轮定位参数的约束条件；S300，创建模拟计算模型，将所述约束条件输入至模拟计算模型；S400，运行所述模拟计算模型，获取所述模拟计算模型输出的N个车轮定位参数组，所述N个车轮定位参数组满足所述约束条件；N为正整数；每一个车轮定位参数组包括K个车轮定位参数；K为正整数；S500，基于所述待测车辆中转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所述N个车轮定位参数组进行优化，得出所述转向舵机能耗最小的车轮定位参数组，作为最优车轮定位参数组；S600，对所述最优车轮定位参数组中的K个最优车轮定位参数进行检验，判断K个最优车轮定位参数在实际的车轮转动过程中是否具备稳定性；若所述K个最优车轮定位参数在实际的车轮转动过程中具备稳定性，则将所述K个最优车轮定位参数作为所述待测车辆的车轮定位参数。2.根据权利要求1所述的基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，K为4，所述车轮定位参数组包括车轮外倾角、主销内倾角、主销后倾角和车轮前束，共4个车轮定位参数。3.根据权利要求2所述的基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，所述车轮定位参数的约束条件至少包括第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件；所述第一约束条件为，所述车轮外倾角不小于负5度且不大于正5度；所述第二约束条件为，所述待测车辆的车轮转向角为90度时，所述待测车辆的悬架不产生结构干涉；所述第三约束条件为，所述主销内倾角不小于正15度；所述第四约束条件为，所述待测车辆的车轮转向角为90度时，所述待测车辆的悬架中悬架连接点的跳动幅值不大于5厘米。4.根据权利要求3所述的基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，在满足所述约束条件的每一个车轮定位参数组中，所述主销后倾角和所述车轮前束均为0。5.根据权利要求4所述的基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，所述步骤S500包括：S510，创建与所述待测车辆对应的车辆仿真模型；S520，获取预设试验工况，将所述预设试验工况输入至所述车辆仿真模型；所述预设试验工况包括所述待测车辆在不同车轮转速下，不同车轮转向角的转向执行次数；S530，基于所述车辆仿真模型、转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所述N个车轮定位参数组进行i次优化；i为正整数；S540，将经历i次优化后车轮定位参数组中，所述转向舵机能耗最小的车轮定位参数2CN110674576A权利要求书2/4页组，作为最优车轮定位参数组。6.根据权利要求5所述的基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，其特征在于，所述步骤S530包括：S531，将N个车轮定位参数组作为N个优化前参数组；S532，基于所述车辆仿真模型，计算N个优化前参数组各自对应的转向舵机能耗值；S533，对N个优化前参数组各自对应的转向舵机能耗值依照从小到大的顺序排序，选取转向舵机能耗值排列在最前列的的M个优化前参数组，作为优化前样本参数组；M为正整数；将每一个优化前样本参数组对应的转向舵机能耗值，