一种用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110680252A(43)申请公布日2020.01.14(21)申请号201911134527.2(22)申请日2019.11.19(71)申请人华北水利水电大学地址450011河南省郑州市金水区北环路36号(72)发明人王瑞莲蒋逸帆孟涵王京博王晓丽杜孟泽喻冉(74)专利代理机构郑州联科专利事务所(普通合伙)41104代理人刘建芳(51)Int.Cl.A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)E04G23/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置(57)摘要本发明公开了一种用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，整个装置包括攀爬清洁装置和智能遥控装置，所述的攀爬装置为机械式吸盘的履带攀爬装置，所述的机械式吸盘的履带攀爬装置包括链条、链轮、链轮架、电机、均匀固定设置在链条上的吸盘组件、设置在链条下方的吸盘拨杆导槽和设置在链条上方的吸盘拨杆滑槽。本发明采用吸盘组件的吸盘拨杆、吸盘拨杆导槽和拨杆滑槽的机械结构，在链轮带动下运动为吸盘形成负压和取消负压，减少气压、液压负重；采用马达提供动力，尽可能增加清洁面积；采用遥感摄像头和超声波探测仪实时监控清洁效果和运行路况，及时调整清洁地点和避开路障。CN110680252ACN110680252A权利要求书1/2页1.一种用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，包括清洁装置本体、攀爬装置和中央控制器，所述的清洁装置本体在中央控制器的控制下依靠攀爬装置对具有一定坡度的墙体进行清洁，其特征在于：所述的攀爬装置为机械式吸盘的履带攀爬装置，所述的机械式吸盘的履带攀爬装置包括链条、链轮、链轮架、电机、均匀固定设置在链条上的吸盘组件、设置在链条下方的吸盘拨杆导槽和设置在链条上方的吸盘拨杆滑槽；所述的链轮为四个，其中两两对称的通过链轮架设置在清洁装置本体两侧，链条为两条分别对称的设置在清洁装置本体两侧的两个链轮上；所述的电机通过传动机构与链轮架传动连接；吸盘组件在链条输送下通过与吸盘拨杆导槽和吸盘拨杆滑槽的配合增大吸盘的吸力，实现机械式吸盘攀爬。2.如权利要求1所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在于：所述的吸盘组件包括一体化设置的吸盘和吸盘背面中间的端部，所述端部中间竖直设置有通孔，通孔底部与吸盘连通，顶部设置滑动拨杆，滑动拨杆的底部设置有拨杆活塞，顶部设置有拨杆滑块。3.如权利要求1所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在于：所述的吸盘拨杆滑槽为截面为T型缺口的用于与拨杆滑块滑动配合的导向槽，所述的吸盘拨杆导槽设置在吸盘拨杆滑槽的下方，吸盘拨杆导槽由两个截面为L型导向板构成，两个L型导向板相对间隙设置。4.如权利要求1所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在于：所述的吸盘拨杆滑槽有设置在两端的水平段和设置在中间的向上具有弧度的圆弧段构成，且满足拨杆滑块最低位时，可以进入水平段的导向槽，拨杆滑块最高位时，拨杆活塞不脱离通孔。5.如权利要求2所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在于：所述的拨杆滑块为圆柱体，且所述的圆柱体两端为渐小的圆锥状结构。6.如权利要求1-5任一权利要求所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在于：所述攀爬清洁装置本体尾部设置有用于对墙壁进行清洁的摆尾清洁智能装置，摆尾清洁智能装置包括遥控旋转马达、扫盘风罩、扫盘、锥形齿组、摆臂、Y形波纹管、拉杆、联轴器、丝杆、螺纹套和螺纹杆、内螺纹套筒、万向节、拉伸马达；旋转马达安装于摆臂上，摆臂的头部连接在小车上，锥形齿组装设在摆臂尾部，扫盘通过锥形齿组和旋转马达连接，旋转马达驱动扫盘进行清洁。7.如权利要求6所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在于：还包括摆动马达、所述摆动马达安装于小车方型肢体，丝杆上套有一螺纹套，每个摆臂上轴连一根拉杆，两个拉杆轴连螺纹套，扫盘风罩通过Y形波纹管与螺纹套连接，在摆动马达带动下丝杆旋转起来，螺纹套在丝杆上移动。8.如权利要求7所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在于：内螺纹套筒套于螺纹杆上，两个摆臂头部通过联轴器连接于内螺纹套筒上，螺纹杆通过万向节连接于拉伸马达上，给定拉伸马达参数，通过万向节使螺纹杆在内螺纹套筒内移动，尾部清洁装置即可沿头尾方向移动，摆臂摆动伸缩。9.如权利要求8所述的用于玻璃幕墙高楼外墙清洁的多功能攀爬智能装置，其特征在2CN110680252A权利要求书2/2页于：在攀爬清洁装置本体的头端和尾端均设有摄像头，清洁人员通过头端的摄像头实时了解前方状况，