波动齿轮装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110730878A(43)申请公布日2020.01.24(21)申请号201780090744.9(51)Int.Cl.(22)申请日2017.06.16F16H1/32(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.11.13(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0223942017.06.16(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/229987JA2018.12.20(71)申请人谐波传动系统有限公司地址日本国东京都(72)发明人小林优(74)专利代理机构北京旭知行专利代理事务所(普通合伙)11432代理人王轶李伟权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称波动齿轮装置(57)摘要波动齿轮装置(1)具有：刚性的内齿齿轮(2)、挠性的外齿齿轮(3)和滑移接触类型的波动发生器(4)。波动发生器(4)具备：多个齿轮按压部件(8)，它们使外齿齿轮(3)在圆周方向的等角度间隔的位置处在半径方向上挠曲而形成与内齿齿轮(2)啮合的多个啮合部分；和压电元件(9)，其使齿轮按压部件(8)分别在半径方向上产生20kHz～80kHz的超声波振动。超声波振动施加在齿轮按压部件(8)与外齿齿轮(3)之间的接触部。通过挤压膜效应，能够大幅度降低接触部的各接触面的表观摩擦系数，能够减少波动发生器的旋转转矩。CN110730878ACN110730878A权利要求书1/2页1.一种波动齿轮装置，其特征在于，所述波动齿轮装置具有：刚性齿轮；挠性齿轮，其配置为与所述刚性齿轮同轴，能够绕所述刚性齿轮的中心轴线相对于所述刚性齿轮相对旋转；以及波动发生器，其配置为与所述挠性齿轮同轴，能够绕所述中心轴线相对于所述挠性齿轮相对旋转，所述波动发生器具备：多个齿轮按压部，它们使所述挠性齿轮在圆周方向上的等角度间隔的位置处在半径方向上挠曲而形成与所述刚性齿轮啮合的多个啮合部分；以及加振部，其使所述齿轮按压部分别在所述半径方向上产生20kHz～80kHz的超声波振动。2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述波动发生器具备以所述中心轴线为旋转中心的旋转体，所述齿轮按压部是在所述旋转体的圆周方向上的等角度间隔的位置以能够在所述半径方向上滑动的状态安装的齿轮按压部件，所述加振部是安装于所述旋转体的一个或多个能够在单轴方向上发生位移的压电元件，所述压电元件以所述压电元件的位移方向与所述半径方向一致的状态连结于所述齿轮按压部件。3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述刚性齿轮是内齿齿轮，所述挠性齿轮是配置在所述内齿齿轮的内侧的外齿齿轮，所述波动发生器具备刚性插塞来作为所述旋转体，所述刚性插塞装配在所述外齿齿轮的内侧且具备椭圆形的外周面，所述刚性插塞具备：插塞主体部件，其形成了除所述椭圆形的长轴方向上的两侧端部之外的部分；以及两个所述齿轮按压部件，它们分别形成了所述长轴方向上的两侧端部，所述齿轮按压部件分别以能够在所述长轴方向上滑动的状态安装于所述插塞主体部件，在所述齿轮按压部件之间的位置上，所述压电元件以所述压电元件的位移方向成为与所述长轴方向一致的朝向的方式安装于所述插塞主体部件。4.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，预负载作为压缩力作用于所述压电元件，所述预负载是经由所述齿轮按压部件而作用于所述压电元件的来自被挠曲为所述椭圆形的所述外齿齿轮的反作用力。5.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述齿轮按压部件的外周面的周向长度是将所述椭圆形的长轴作为中心的左右为30度～40度的角度范围的长度。2CN110730878A权利要求书2/2页6.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述波动发生器具备装配在所述刚性插塞的所述外周面与所述外齿齿轮的内周面之间的滚动轴承。3CN110730878A说明书1/6页波动齿轮装置技术领域[0001]本发明涉及波动齿轮装置，尤其涉及能够减少用于使挠性齿轮产生波动的波动发生器的旋转转矩的波动齿轮装置。背景技术[0002]通常，波动齿轮装置通过波动发生器使在刚性的内齿齿轮的内侧配置的挠性的外齿齿轮产生波动运动，在两个齿轮之间产生与齿数差相对应的相对旋转。作为波动发生器，使用了滚动接触类型的波动发生器。滚动接触类型的波动发生器具备在外齿齿轮的内侧经由滚动轴承装配的椭圆状轮廓的被称为插塞或凸轮板的旋转体。外齿齿轮沿着旋转体的椭圆状轮廓挠曲为椭圆状，并与内齿齿轮部分啮合。若使旋转体通过马达等旋转，则啮合位置在圆周方向上移动(在外齿齿轮上产生波动运动)。[0003]另外，出于高速旋转时的高效率化等目的，还提出了滑移接触类型的波动发生器。在专利文献1、2中提出了具备滑移接触类型的波动发生器