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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110723225A(43)申请公布日2020.01.24(21)申请号201911017720.8(22)申请日2019.10.24(71)申请人中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所)地址214082江苏省无锡市山水东路222号(72)发明人杨蓓李松羽王帅杜长远杜新光陈垦宋环峰林强曹阳刘双(74)专利代理机构无锡华源专利商标事务所(普通合伙)32228代理人聂启新(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/075(2006.01)B62D55/116(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称水下采矿多自由度四履带行走装置(57)摘要本发明涉及水下采矿多自由度四履带行走装置,包括底盘,在所述底盘的外侧设置多个液压油缸,于每个液压油缸处、在所述底盘的外侧还对应设置履带支架,所述液压油缸的输出端贯穿履带支架并与履带悬挂支架板连接,所述履带悬挂支架板的两侧与履带支架的两侧内壁滑动连接,使液压油缸作用时使履带悬挂支架板相对于履带支架产生移动副;每块履带悬挂支架板的底部通过轴及支撑板连接履带轮结构,所述履带轮结构由马达驱动。本发明通过增设液压油缸可实现本发明的自适应运动,履带支架板相对于履带支架滑动连接可实现履带绕履带悬挂支架板在±30°方向的自由旋转,适应不同角度的崎岖地形,本发明还能实现自动调平,降低地形对采矿设备的影响。CN110723225ACN110723225A权利要求书1/1页1.水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:包括底盘(1),在所述底盘(1)的外侧设置多个液压油缸(4),于每个液压油缸(4)处、在所述底盘(1)的外侧还对应设置履带支架(5),所述液压油缸(4)的输出端贯穿履带支架(5)并与履带悬挂支架板(8)连接,所述履带悬挂支架板(8)的两侧与履带支架(5)的两侧内壁滑动连接,使液压油缸(4)作用时使履带悬挂支架板(8)相对于履带支架(5)产生移动副;每块履带悬挂支架板(8)的底部通过轴(20)及支撑板(15)连接履带轮结构,所述履带轮结构由马达驱动。2.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:所述底盘(1)由多根方钢和钢板纵横交错并围合形成矩形框架结构。3.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:在所述液压油缸(4)的缸体底部与第一耳板(3)销接,所述第一耳板(3)与固接在底盘(1)侧面的工字钢一端连接,所述工字钢的另一端与液压油缸(4)的缸体顶部连接,在所述液压油缸(4)的输出端还通过连接座(6)与第二耳板(7)销接,所述第二耳板(7)固接于履带悬挂支架板(8)上。4.如权利要求3所述的水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:所述工字钢包括第一连接支架(2)、第二连接支架(11)及第三连接支架(12),所述第一连接支架(2)及第三连接支架(12)均呈垂直固接于底盘(1)外侧,所述第二连接支架(11)连接于第一连接支架(2)及第三连接支架(12)之间。5.如权利要求4所述的水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:所述第一连接支架(2)和第三连接支架(12)互相平行。6.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:于所述履带支架(5)的左右两侧上分别开设用于与滑块(9)连接的导向槽(501),在所述导向槽(501)的口部通过限位板(502)封闭。7.如权利要求1所述的水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:所述履带轮结构包括通过轴承安装在支撑板(15)前后两端的被动轮(13)及驱动轮(14),在所述被动轮(13)与驱动轮(14)之间连接链条(21),于所述链条(21)的外围设置履带(10)。8.如权利要求7所述的水下采矿多自由度四履带行走装置,其特征在于:在所述支撑板(15)上还安装多对支承座(16),在相邻支承座(16)之间通过转轴连接用于支承链条(21)的支承轮(17)。2CN110723225A说明书1/3页水下采矿多自由度四履带行走装置技术领域[0001]本发明涉及水下机器人领域,尤其涉及水下采矿多自由度四履带行走装置。背景技术[0002]根据国内外多年的勘探和研究结果,占地球表面积约71%的海洋是一个巨大的资源宝库,其矿产资源存储量大大高于陆地的存储量。在己发现的深海矿产资源中,对人类生产生活有重大应用价值的主要有多金属结核、富钴结壳和多金属硫化物等。其中,多金属硫化物富含铜、铅、锌、锰、铁、金、银等多种金属,尤其金、银等贵金属的含量远高于多金属锰结核,故被称为“海底金库”,最具商业开发价值。由于海底环境复杂,一般采用水下机器人完成水下采矿。而传统水下机器人在海底行走时候不平