一种管道智能巡检系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110762336A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201910897157.1(22)申请日2019.09.23(71)申请人北京建筑大学地址100044北京市西城区展览馆路1号(72)发明人姚德臣杨建伟孙强赵悦刘恒畅寇子明(74)专利代理机构北京德崇智捷知识产权代理有限公司11467代理人黄雪(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)B08B9/051(2006.01)F16L101/12(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种管道智能巡检系统(57)摘要一种管道智能巡检系统，其包括管道巡检机器人、检测单元、图像显示单元、通信单元、远程控制单元等。本发明系统根据检测单元传递的管道内径信息，控制所述滚轮抵接管道的内壁，然后驱动所述行走电机运转，带动所述管道巡检机器人在管道内行走，同时驱动所述清理头旋转刮去管道内壁表面的污物。本发明能够根据管道尺寸相应的控制支撑臂端部的滚轮，使其保持与管道内壁的紧密抵接，使其能够通过滚轮的抵接作用维持管道巡检机器人在管道中的位置，实现对管道巡检机器人上下运行的驱动和控制。由此，本发明使得管道巡检机器人即保持了一定管道通过性也能够具有一定的速度。CN110762336ACN110762336A权利要求书1/2页1.一种管道智能巡检系统，其特征在于，该系统包括管道巡检机器人，其包括滚轮（7）、行走电机（10）、清理头（1）、图传模块（12）和摄像头（13），所述摄像头（13）采集管道内的图像，通过所述图传模块（12）对其所采集的图像进行有线或无线传输；检测单元，其用于检测管道的内径；图像显示单元，用于接收所述图传模块（12）所传输的所述摄像头（13）所采集的图像；通信单元，用于系统内各模块之间的信号传输；远程控制单元，根据检测单元传递的管道内径信息，控制所述滚轮（7）抵接管道的内壁，然后驱动所述行走电机（10）运转，带动所述管道巡检机器人在管道内行走，同时驱动所述清理头（1）旋转刮去管道内壁表面的污物。2.如权利要求1所述的一种管道智能巡检系统，其特征在于，所述管道巡检机器人还包括：滚珠丝杆（9），设置于所述管道巡检机器人的中部位置，其连接有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母（8），其中，第一丝杆螺母位于所述滚珠丝杆（9）的下部，第二丝杆螺母（8）位于所述滚珠丝杆（9）的上部；第一提升板，其设置在所述第一盖板以上，与所述第一丝杆螺母固定连接，包围所述第一丝杆螺母的周向外壁；第二提升板，其设置在所述第二盖板以上，与所述第二丝杆螺母（8）固定连接，包围所述第二丝杆螺母（8）的周向外壁；第一盖板，其中心设置有第一丝杆通过孔（19），所述滚珠丝杆（9）的底端穿过所述第一丝杆通过孔（19），可旋转的连接所述第一盖板；第二盖板，设置在所述第一提升板以上，其中心设置有第二丝杆通过孔，所述滚珠丝杆（9）的中部穿过所述第二丝杆通过孔，可旋转的连接所述第二盖板；支撑臂（5），包括有多个，所述每一个支撑臂（5）的连接端分别连接所述第一盖板或第二盖板的边缘，所述各支撑臂（5）分别以其所连接的边缘为转轴沿所述述第一盖板或第二盖板的径向张开或收拢，所述每一个支撑臂（5）的抵接端还分别设置有所述行走电机（10）；所述滚轮（7），包括多个，所述各滚轮（7）分别连接所述各支撑臂（5）的抵接端所设置的行走电机（10）的电机轴，由所述行走电机（10）的电机轴驱动而抵接管道的内壁旋转，驱动所述管道巡检机器人行走；三角板（11），其中心连接所述滚珠丝杆（9）的顶端；驱动机构，设置在所述第一盖板的底部或设置在所述三角板（11）的顶部，所述驱动机构连接所述滚珠丝杆（9）的底端或顶端，驱动所述滚珠丝杆（9）旋转以推动所述第一提升板和第二提升板沿所述滚珠丝杆（9）向上或向下移动；撑杆（6），包括有多个，所述各撑杆（6），其一端连接所述第一提升板或所述第二提升板的边缘，其另一端转动连接有连接螺栓（14），所述连接螺栓（14）设置在所述支撑臂（5）的中部垂直于所述支撑臂（5）的长度方向；随所述第一提升板或所述第二提升板向上或向下移动，所述第一提升板或所述第二提升板带动所述支撑臂（5）向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆（9）或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆（9）。3.权利要求1所述的管道智能巡检系统，其特征在于，所述三角板（11）的顶部还连接有2CN110762336A权利要求书2/2页图传模块（12）和摄像头（13），所述摄像头（13）采集管道内的图像，通过所述图传模块（12）对其所采集的图像进行有线或无线传输。4.如权利要求1所述的管道智能巡检