一种无人仓储搬运车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110817228A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201911263090.2(22)申请日2019.12.11(71)申请人南京邮电大学地址210003江苏省南京市栖霞区文苑路9号(72)发明人杜毅豪刘鹏宇宋若薇朱玉平骆明霞(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人柏尚春(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种无人仓储搬运车(57)摘要本发明公开了一种无人仓储搬运车，包括车身、设于车身上的机械臂、电源、车轮以及电机，所述车身上设有传感器和主控单元，传感器用于扫描地面上的网格线，并通过主控单元对网格线交叉点计算和判断，实现搬运车的定位与移动。传感器设于车身四周。本发明可以实现室内自主定位与行驶，进行货物识别、分类、搬运等操作，可代替人工进行仓库、驿站、工厂等地点的货物分拣、码垛、装卸等操作；大大减少了人力使用，效率高，出错率低，可大幅提高生产力。CN110817228ACN110817228A权利要求书1/1页1.一种无人仓储搬运车，包括车身、设于车身上的机械臂、电源、车轮(12)以及电机(13)，其特征在于，所述车身设有主控单元(18)和传感器(11)，传感器用于扫描地面上的网格线，并通过主控单元(18)对网格线交叉点计算和判断，实现搬运车的定位与移动；所述传感器(11)设于车身四周。2.根据权利要求1所述的无人仓储搬运车，其特征在于，所述传感器(11)为摄像头、CCD或灰度传感器。3.根据权利要求1所述的无人仓储搬运车，其特征在于，所述车身上设有通信单元(16)，通过通信单元构建搬运车局域网络。4.根据权利要求3所述的无人仓储搬运车，其特征在于，所述通讯单元(16)采用Wifi或ZigBee协议。5.根据权利要求1所述的无人仓储搬运车，其特征在于，所述机械臂包括云台(5)、手爪(1)、手臂以及至少三个舵机；手爪(1)在第一舵机(2)的控制下完成抓取动作；手臂通过连接件(4)连接至第二舵机(3)，在舵机控制下完成伸缩和旋转；云台(5)在第三舵机(6)控制下旋转。6.跟据权利要求1所述的无人仓储搬运车，其特征在于，所述电机(13)通过电机驱动装置(9)连接至主控单元(18)。7.根据权利要求5或6所述的无人仓储搬运车，其特征在于，所述主控单元(18)控制电机(13)、舵机，使电机实现正反转、刹车、停止功能，控制舵机旋转角度、速度、力矩，并读取舵机反馈数据。8.跟据权利要求1所述的无人仓储搬运车，其特征在于，所述车身上还设有扫描装置，用于读取货物信息，该装置采集的数据传输至主控单元。9.一种无人仓储搬运车系统，基于权利要求1～8任一项所述的无人仓储搬运车，其特征在于，还包括通信终端(19)与地面网格线(21)；所述通信终端(19)用于读取搬运车的扫描信息，并发布指令至搬运车主控单元；所述地面网格线(21)垂直交叉设置，覆盖货物的运输路径。2CN110817228A说明书1/3页一种无人仓储搬运车技术领域[0001]本发明涉及一种搬运车，尤其涉及一种无人仓储搬运车。背景技术[0002]近年来，随着经济的发展，电商与快递物流产业也飞速发展，网络购物及物流快递行业深深的融入到了人们的生产生活，但也随之带来了一系列问题：货物量巨大，分拣效率低，耗时长，需要耗费巨大人力物力，且出错率高，容易产生问题。发明内容[0003]发明目的：本发明旨在提供一种可实现低成本定位、货物识别、抓取、分拣、搬运的无人仓储搬运车。[0004]技术方案：本发明的一种无人仓储搬运车，包括车身、设于车身上的机械臂、电源、车轮以及电机，所述车身上设有传感器和主控单元，传感器用于扫描地面上的网格线，并通过主控单元对网格线交叉点计算和判断，实现搬运车的定位与移动。所述传感器设于车身四周，至少设有四个。[0005]所述传感器为摄像头、CCD或7路数字灰度传感器。[0006]所述车身上设有通信单元，通过通信单元构建搬运车局域网络。[0007]所述通讯单元采用Wifi或ZigBee协议。[0008]所述机械臂包括云台、手爪、手臂、连接件以及至少三个舵机；手爪可以在第一舵机的控制下完成抓取动作；手臂通过连接件连接至第二舵机，在舵机控制下完成伸缩和旋转；云台在第三舵机控制下旋转。[0009]所述电机通过电机驱动装置连接至主控单元。[0010]所述主控单元控制电机、舵机，使电机实现正反转、刹车、停止功能，控制舵机旋转角度、速度、力矩，并读取舵机反馈数据。[0011]所述车身上还设有扫描装置，用于读取货物信息，该装置采集的数据传输至主控单元。[0012]所述