一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110822907A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201910952560.X(22)申请日2019.10.09(71)申请人上海晟申重机装备有限公司地址200949上海市宝山区潘泾路5288号(72)发明人肖雯波(51)Int.Cl.F27B21/14(2006.01)F27D19/00(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图2页(54)发明名称一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法(57)摘要本发明提供了一种用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法，该用于烧结机车维修的回转装置及其位置补偿方法通过在回转装置上设置测距模组来实时获取该回转装置上承载的烧结机车与回转台两者之间的位置偏差数据，再根据该位置偏差数据自动控制该回转台进行适应性的旋转动作，从而使得该烧结机车的中心线与该回转台的中心线相互之间保持平行，以便于在维修过程中机器人准确地对烧结机车的车轮进行定位抓取操作。CN110822907ACN110822907A权利要求书1/3页1.一种用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：所述用于烧结机车维修的回转装置包括基座、回转台、台车盛放架、测距模组和控制模组；其中，所述基座用于提供所述回转装置的整体固定框架；所述回转台与所述基座活动连接，所述台车盛放架与所述回转台连接；所述回转台能够相对所述基座进行不同模式的旋转动作，并带动所述台车盛放架进行同步的旋转动作；所述测距模组设置于所述回转台上，其用于获取烧结机车的位置偏差数据；所述控制模组用于根据所述位置偏差数据，控制所述回转台进行适应性的旋转动作。2.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：所述基座包括座体、若干固定件和若干嵌合件；其中，所述座体包括座体框架和设于所述座体框架中央区域处的安装孔，所述安装孔用于容置并安装所述回转台；所述若干固定件均匀地分布与所述座体的底部，用于实现所述基座的固定安装；所述若干嵌合件分布于所述安装孔的周缘侧，用于实现所述回转台与所述基座之间的嵌合安装连接。3.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：所述回转台包括固定筒体、活动筒体、连接座体、若干阻尼件和旋转驱动器；其中，所述固定筒体套设于所述基座中，并与所述基座相互连接；所述活动筒体活动套设于所述固定筒体的内部；所述连接座体与所述活动筒体相互固定连接，所述连接座体还与所述台车盛放架相互固定连接；所述旋转驱动器与所述活动筒体驱动连接，所述旋转驱动器用于驱动所述活动筒体相对于所述固定筒体进行不同模式的旋转动作，同时所述活动筒体还用于带动所述连接座体进行同步的所述旋转动作；所述若干阻尼件均匀地分布于所述固定筒体与所述活动筒体之间，以用于提供所述活动筒体相对于所述固定筒体的旋转止动阻力。4.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：所述台车盛放架包括盛放架体、若干扣合件、若干抵接件和若干缓冲件；其中，所述盛放架体与所述回转台相互连接；所述若干扣合件均匀地分布于所述盛放架体上，以用于对放置在所述盛放架体上的烧结机车进行扣合固定；所述若干抵接件均匀地分布于所述盛放架体的两侧，以用于对放置在所述盛放架体上的烧结机车进行抵接夹持固定；所述若干缓冲件均匀地连接分布于所述盛放架体与所述回转台之间的，以用于实现所述盛放架体与所述回转台之间的缓冲连接。5.如权利要求1所述的用于烧结机车维修的回转装置，其特征在于：所述测距模组包括若干测距传感器，每一个所述测距传感器均包括光发射器和光接收2CN110822907A权利要求书2/3页器；所述若干测距传感器均匀地分布于所述回转台的两侧；每一个所述测距传感器对应的光发射器用于向放置在所述台车盛放架上的烧结机车发射测距光束；每一个测距传感器对应的光接收器用于接收所述烧结机车关于所述测距光束的反射光束，并产生所述位置偏差数据；所述控制模组包括旋转速度调整器和/或旋转方向调整器；其中，所述旋转速度调整器用于根据所述位置偏差数据，调整所述回转台的旋转速度；所述旋转方向调整器用于根据所述位置偏差数据，调整所述回转台的旋转方向。6.一种如权利要求1-5中任一项所述的用于烧结机车维修的回转装置的位置补偿方法，其特征在于，所述位置补偿方法包括如下步骤：步骤(S1)，指示测距模组向放置在台车盛放架上的烧结机车对应的不同位置处分别发射测距光束、同时指示所述测距模组在所述不同位置处分别接收所述烧结机车关于所述测距光束对应的反射光束；步骤(S2)，获取所述反射光束与其对应的测距光束相互之间的传播方向偏移数据；步骤(S3)，根据所述传播方向偏移数据，计算得到所述烧结机车的中心线相对于回转台的角度偏移值，以作为所述烧结机车的位置偏移数据；步骤