一种餐厅送餐机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110834339A(43)申请公布日2020.02.25(21)申请号201911071455.1(22)申请日2019.11.05(71)申请人宁波大学地址315211浙江省宁波市江北区风华路818号(72)发明人包颖炜梁冬泰陈叶凯高金锋刘祥(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人林超(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)A47G23/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种餐厅送餐机器人(57)摘要本发明公开了一种餐厅送餐机器人。包括导轨和运送机器人，导轨分为直线导轨、转弯圆盘和卸料梳齿，直线导轨铺设在运输地面上，直线导轨间设有转弯圆盘，直线导轨是由条形底板和布置在条形底板上的两条平行布置的条状导轨构成，转弯圆盘是由圆形底板和布置在圆形底板上的两条同心圆布置的圆弧导轨构成，通过转弯圆盘和运送机器人的配合进行路口拐弯实现不同直线导轨间的运输；直线导轨上布置有卸料架，卸料架上安装卸料梳齿。本发明结构简单有效，机器人不需要考虑转向问题，有效减少运送的时间，降低了由于轮子的差速造成的侧翻率，实用性高，能够适应不同的应用场合。CN110834339ACN110834339A权利要求书1/2页1.一种餐厅送餐机器人，其特征在于：包括导轨和运送机器人，导轨分为直线导轨(2)、转弯圆盘(4)和卸料梳齿(1)，直线导轨(2)铺设在运输地面上，直线导轨(2)间设有转弯圆盘(4)，直线导轨(2)是由条形底板和布置在条形底板上的两条平行布置的条状导轨构成，转弯圆盘(4)是由圆形底板和布置在圆形底板上的两条同心圆布置的圆弧导轨构成，通过转弯圆盘(4)和运送机器人的配合进行路口拐弯实现不同直线导轨(2)间的运输；直线导轨(2)上布置有卸料架，卸料架上安装卸料梳齿(1)。2.根据权利要求1所述的一种餐厅送餐机器人，其特征在于：所述的直线导轨(2)在与转弯圆盘(4)衔接处的条形底板端部开设成内凹圆弧槽，内凹圆弧槽和圆形底板相吻合直径一致。3.根据权利要求1所述的一种餐厅送餐机器人，其特征在于：所述的运送机器人包括运动底盘机构、载料梳齿(16)和升降机构；所述的运动底盘机构包括磁性面板(10)和安装在磁性面板(10)中间的一个驱动轮组件、安装在磁性面板(10)四角的四个支撑轮组件；驱动轮组件包括驱动轮(14)和轮底座(15)，驱动轮(14)通过轮底座(15)转动支撑地安装在磁性面板(10)中央，磁性面板(10)中央开设中心通槽，驱动轮(14)穿过中心通槽后嵌装位于直线导轨(2)/转弯圆盘(4)的两条导轨之间且和底板接触连接；支撑轮组件包括支撑轮(7)、限位叉(8)、固定块(9)、磁性面板(10)、滑块(11)、光轴(12)和弹簧(13)，两个固定块(9)底部固定于磁性面板(10)上，两个固定块(9)顶部之间连接安装有两条平行的光轴(12)，滑块(11)活动套装在两条光轴(12)上，每根光轴(12)在滑块(11)和固定块(9)相邻之间均套装有弹簧(13)，滑块(11)在弹簧(13)作用下沿光轴(12)水平有限地移动；滑块(11)底面和限位叉(8)上端铰接，限位叉(8)下部铰接安装支撑轮(7)，支撑轮(7)和限位叉(8)构成的整体相对于滑块(11)水平转动，两个固定块(9)之间的磁性面板(10)表面开设角通槽，支撑轮(7)穿过角通槽后接触连接到直线导轨(2)/转弯圆盘(4)的两条导轨上表面；升降机构包括载料梳齿(16)、轨道套筒(17)、推杆(18)、滑轮(19)、凸轮(20)和电机(21)；外壳(22)安装在磁性面板(10)上，电机(21)固定在外壳(22)内底面，电机(21)输出轴和凸轮(20)同步连接，凸轮(20)和滑轮(19)接触连接，滑轮(19)和推杆(18)的下端铰接，推杆(18)上端穿出外壳(22)后和载料梳齿(16)固接，推杆(18)上端穿出外壳(22)后套装于轨道套筒(17)中，轨道套筒(17)固定于外壳(22)顶面。4.根据权利要求3所述的一种餐厅送餐机器人，其特征在于：所述限位叉(8)呈倒U形，限位叉(8)上端铰接于滑块(11)，限位叉(8)下端向下延伸过支撑轮(7)的最低点，使得限位叉(8)下端刚位于直线导轨(2)/转弯圆盘(4)的两条导轨的侧方。5.根据权利要求3所述的一种餐厅送餐机器人，其特征在于：所述的外壳(22)罩在磁性面板(10)上，使得运动底盘机构被封装于外壳(22)和磁性面板(10)形成封闭空间内。具体实施中，所述的外壳(22)内还安装有电气元件(23)。6.根据权利要求3所述的一种餐厅送餐机器人，其特征在于：所述运动底盘机构的磁性面板