一种后轮辅助转向代步车结构及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110843985A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201810949610.4(22)申请日2018.08.20(71)申请人宁波斯普锐汽车部件有限公司地址315400浙江省宁波市宁波余姚经济开发区城东新区冶山路471号科技创业中心大楼1406-1409室(72)发明人聂春王喜军张明(51)Int.Cl.B62K5/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种后轮辅助转向代步车结构及控制方法(57)摘要本发明涉及一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于：包括前端车体与后端车体；前端车体包括：转向把立、左前轮、左摇臂、左转向轴、电位器、转向凸轮、转向横拉杆、右前轮、右转向轴、右摇臂；其中转向把立下端与电位器的半轴用定位螺丝固定，转向把立和转向凸轮通过贯穿螺丝相连接；电位器通过螺丝固定在前车架上；转向凸轮穿过转向横拉杆上的开孔；横拉杆分别与左摇臂和右摇臂通过螺丝连接；当转动转向把立时，带动电位器和转向凸轮旋转；转向凸轮带动转向横拉杆，转向横拉杆带动左摇臂和右摇臂，使左前轮和右前轮转动相应角度。本发明优点在于通过理论计算得到代步车在不同转弯角度下的安全速度，并通过电路进行智能控制，当速度超过安全速度时使代步车主动刹车减速，避免了转弯倾侧的发生。CN110843985ACN110843985A权利要求书1/1页1.一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于：包括前端车体与后端车体；前端车体包括：转向把立、左前轮、左摇臂、左转向轴、电位器、转向凸轮、转向横拉杆、右前轮、右转向轴、右摇臂；其中转向把立下端与电位器的半轴用定位螺丝固定，转向把立和转向凸轮通过贯穿螺丝相连接；电位器通过螺丝固定在前车架上；转向凸轮穿过转向横拉杆上的开孔；横拉杆分别与左摇臂和右摇臂通过螺丝连接；所述转向把立内置智能控制器电路。2.如权利要求1所述的一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于：所述的后端车体包括后车架、减震弹簧、后轮连接架、舵机模块、舵机轴、轴承座、后轮支架、后轮；后车架与减震弹簧、后轮连接架通过螺栓相连；舵机模块用螺栓固定在后轮连接架上部，轴承座用螺栓固定在在后轮连接架下部；后轮支架与轴承座内的轴承通过定位螺丝紧固；舵机轴穿入后轮支架顶部的半轴孔内；后轮支架与后轮通过螺丝相连。3.一种后轮辅助转向代步车控制方法，其特征在于包括以下步骤：301、转向把立转动；302、带动电位器和转向凸轮旋转；303、转向凸轮带动转向横拉杆，同时，电位器的电信号经控制器输出给后轮舵机模块；304、转向横拉杆带动左摇臂和右摇臂，同时，舵机模块按相应的电信号驱动舵机轴转过相应角度；305、左摇臂和右摇臂分别带动左前轮和右前轮转动相应角度，舵机轴带动后轮支架和后轮旋转；306、当车速低于安全速度时，按当前操作正常行驶；当车速高于安全速度时，智能控制器主动提供刹车信号，车辆减速。4.如权利要求2所述的一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于所述后轮连接架型号为额定电压36伏，额定功率350瓦的霍尔直流驱动电机，电机内有三个霍尔位置传感器，所述舵机模块的额定电压为24伏，最大扭矩为11Nm。5.如权利要求1所述的一种后轮辅助转向代步车结构，其特征在于所述的电位器型号为RV24YN20F，出轴方式为B103，电阻为10K。2CN110843985A说明书1/3页一种后轮辅助转向代步车结构及控制方法技术领域[0001]本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种后轮辅助转向代步车结构及控制方法。背景技术[0002]现阶段汽车等交通工具的发展使得城镇道路特别拥挤，并且由此产生的汽车尾气也是环境气候的变化和全球气温的变暖的一个重要因素，缓堵保畅、节能减排、营造良好的生活环境是现在各大城市的政府和市民追求的目标，因而环保高效安全舒适的小型交通工具也成为了重要研发方向。[0003]目前，三轮的轻便代步工具多转向机构都是前轮转向。这类车的转向主要通过双前轮转向，转把与传动机构连接，通过传动机构带动两前轮转向。前轮转向角度大且中心靠近正三角的定点，在转弯时容易发生侧翻，因此此类代步工具均以低速为主<10km/h；倒三轮结构的代步车转弯平顺，对侧倾有所改善但速度较高时仍存在风险，倒三轮的双前轮转向的转弯半径较正三轮大，在狭窄空间内无法实现转向。[0004]倒三轮代步车的操纵性好，行驶性能平稳，但因其采用梯形转弯原理使得转弯半径较大，且受转弯离心力作用有侧翻的危险。[0005]发明内容[0006]为解决上述问题的，本发明公开了一种后轮辅助转向代步车结构，利用舵机控制倒三轮代步车的后轮，在转弯过程中舵机控制后轮转向起到辅助转弯的作用。后轮辅助转向配合主动智能控制电路可以大幅减小倒三轮代步车的转