介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110859672A(43)申请公布日2020.03.06(21)申请号201911082493.7(22)申请日2019.11.07(71)申请人北京唯迈医疗设备有限公司地址100000北京市大兴区北京经济技术开发区西环南路18号B座一层101室(72)发明人黄韬(74)专利代理机构北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11465代理人姜海荣(51)Int.Cl.A61B34/37(2016.01)H02K7/06(2006.01)H02K7/116(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置(57)摘要本发明公开了一种介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置，包括基准安装板、动力组件、凸轮组件和移动组件；动力组件包括步进电机、齿轮组，步进电机带动齿轮组转动；凸轮组件包括两个直角连接件、一个凸轮轴以及数个凸轮，齿轮组带动凸轮轴转动；移动组件包括一直线长导轨、滑块一、连接件、短导轨、滑块二、方管连接件、拉簧等。本发明装置整体结构简单，成本低廉，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑。该装置采用交替夹紧、松开导丝，辅助实现了往复运动的过程，可以在很小的体积范围内，达到同医生实际介入手术操作一样的效果。CN110859672ACN110859672A权利要求书1/1页1.一种介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置，其特征在于，包括基准安装板(100)、动力组件(200)、凸轮组件(300)和移动组件(400)；所述动力组件(200)包括步进电机(201)、齿轮组(202)，所述步进电机(201)和所述齿轮组(202)均安装于所述基准安装板(100)上，所述步进电机(201)的输出轴与所述齿轮组(202)相连接，带动所述齿轮组(202)转动；所述凸轮组件(300)包括两个直角连接件(301)、一个凸轮轴(302)以及数个凸轮(303)，两个所述直角连接件(301)分别安装于所述基准安装板(100)的上表面，所述凸轮轴(302)的两端通过轴承与所述直角连接件(301)相连接，数个所述凸轮(303)环套固定在所述凸轮轴(302)上；所述凸轮轴(302)向外延伸出的一端与所述齿轮组(202)相连接，由所述齿轮组(202)带动所述凸轮轴(302)转动；所述移动组件(400)包括一直线长导轨(401)，所述直线长导轨(401)安装于所述基准安装板(100)的上表面并且其轴向安装方向与所述凸轮轴(302)的轴向方向相平行，在所述直线长导轨(401)上设有两个滑块一(402)，每个所述滑块一(402)上安装有一连接件(403)，所述连接件(403)的上方安装有一短导轨(404)，所述短导轨(404)的轴向安装方向垂直于所述直线长导轨(401)，所述短导轨(404)上设置有一对应的滑块二(405)，所述滑块二(405)上方安装有一方管连接件(406)，所述方管连接件(406)远离所述凸轮轴(302)的一侧与导丝夹持件相连接，所述方管连接件(406)靠近所述凸轮轴(302)的一侧通过一第一拉簧连接部(4061)与一拉簧(407)的一端相连接，所述连接件(403)靠近所述凸轮轴(302)的一侧通过一第二拉簧连接部与所述拉簧(407)的另外一端相连接，所述拉簧(407)使所述方管连接件(406)的侧面与所述凸轮(303)能够紧密接触；数个所述凸轮(303)平均分成两组，每组所述凸轮(303)对应接触一个所述方管连接件(406)且两组所述凸轮(303)之间相差180°，以实现两个所述方管连接件(406)的交替运动。2.根据权利要求1所述的介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置，其特征在于：所述方管连接件(406)靠近所述凸轮轴(302)的一侧贴装有聚四氟贴片(408)。3.根据权利要求1所述的介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置，其特征在于：所述凸轮(303)共有四个，每两个所述凸轮(303)为一组，这两个所述凸轮(303)分别顶住所述方管连接件(406)侧面的两边，使所述方管连接件(406)能够在所述凸轮(303)上来回滑动。4.根据权利要求1或3所述的介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置，其特征在于：数个所述凸轮(303)形状相同，其由一个半圆和一个椭圆组成，所述半圆和所述椭圆的连接处被打磨成圆角。5.根据权利要求1所述的介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置，其特征在于：所述步进电机(201)的输出轴上设有一连轴伞状齿轮，所述连轴伞状齿轮与所述齿轮组(202)中的伞状齿轮(2021)相啮合；所述基准安装板(100)上还安装有用于固定所述齿轮组(202)的齿轮组连接件(203)，所述伞状齿轮(2021)