用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115568953A(43)申请公布日2023.01.06(21)申请号202211211731.1(22)申请日2022.09.30(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人轩连高安柱黄少平娄楚谦杨广中(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236专利代理师胡晶(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B34/20(2016.01)A61M25/09(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图10页(54)发明名称用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人(57)摘要本发明提供了一种用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人，包括导丝输送装置和导丝夹紧装置，导丝输送装置包括驱动轮组件和从动轮组件，导丝夹紧装置驱动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件；从动轮组件和驱动轮组件二者夹持导丝，从动轮组件和驱动轮组件二者均与导丝转动配合；还包括支撑结构和导丝旋转机构，导丝旋转机构、导丝输送装置以及导丝夹紧装置均安装在支撑结构上，导丝旋转机构驱动导丝输送装置和导丝夹紧装置转动，导丝旋转机构上设置有连通气路，连通气路与左进气道和右进气道连通。采用气体驱动的导丝夹紧装置推动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件，实现了对导丝的稳定夹持及输送，且装卸方便，多个从动轮同时移动压力一致。CN115568953ACN115568953A权利要求书1/2页1.一种用于导丝夹紧的气动装置，其特征在于，包括导丝输送装置(110)和导丝夹紧装置(120)，所述导丝输送装置(110)包括驱动轮组件(116)和从动轮组件(115)，所述导丝夹紧装置(120)驱动从动轮组件(115)靠近或远离驱动轮组件(116)；所述驱动轮组件(116)和从动轮组件(115)之间形成有供导丝(601)穿过的间隙，所述从动轮组件(115)和驱动轮组件(116)二者夹持导丝(601)，且所述从动轮组件(115)和驱动轮组件(116)二者均与导丝(601)转动配合。2.如权利要求1所述的用于导丝夹紧的气动装置，其特征在于，所述导丝夹紧装置(120)包括阀体(1204)、左进气道、右进气道、活塞杆(1210)以及活塞(1208)，所述左进气道和右进气道二者分别设置在阀体(1204)的两侧；所述活塞杆(1210)自阀体(1204)左进气道所在侧穿入，所述自阀体(1204)右进气道所在侧穿出，且所述活塞杆(1210)的两端均伸出阀体(1204)，所述活塞杆(1210)的一端与从动轮组件(115)连接；所述阀体(1204)上供活塞杆(1210)穿过的孔与活塞杆(1210)之间形成孔隙，所述孔隙分别与左进气道和右进气道连通；所述活塞(1208)设置在活塞杆(1210)的中部，活塞(1208)与孔隙侧壁滑移配合，且活塞(1208)封闭孔隙不允许气体通过。3.如权利要求2所述的用于导丝夹紧的气动装置，其特征在于，所述左进气道包括左气管接头(1201)、左主进气道(1202)以及左进气孔(1203)，所述左气管接头(1201)、左主进气道(1202)以及左进气孔(1203)三者依次连通，且所述左进气孔(1203)与阀体(1204)和活塞杆(1210)形成的孔隙连通；所述右进气道包括右气管接头(1206)、右主进气道(1207)以及右进气孔(1209)，所述右气管接头(1206)、右主进气道(1207)以及右进气孔(1209)三者依次连通，且所述右进气孔(1209)与阀体(1204)和活塞杆(1210)形成的孔隙连通。4.如权利要求1所述的用于导丝夹紧的气动装置，其特征在于，所述导丝输送装置(110)还包括导丝输送基座(117)，所述驱动轮组件(116)包括驱动轮(1161)、第一同步带轮(1163)、连接轴(1166)、同步带(111)以及第一驱动装置；所述连接轴(1166)转动安装在导丝输送基座(117)上，所述驱动轮(1161)紧固安装在连接轴(1166)伸出导丝输送基座(117)的一侧，所述第一同步带轮(1163)紧固安装在连接轴(1166)伸出导丝输送基座(117)的另一侧，且所述同步带(111)传动连接第一驱动装置的输出轴和第一同步带轮(1163)。5.一种介入手术机器人，其特征在于，包括权利要求1‑4任一项所述的用于导丝夹紧的气动装置，还包括支撑结构(400)和导丝旋转机构(200)，所述导丝旋转机构(200)、导丝输送装置(110)以及导丝夹紧装置(120)均安装在支撑结构(400)上，所述导丝旋转机构(200)驱动导丝输送装置(110)和导丝夹紧装置(120)转动，所述导丝旋转机构(200)上设置有连通气路，所述连通气路分别与左进气道和右进气道连通。6.如权利要求5所