一种基于激光SLAM的机器人码垛控制方法及其控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110888348A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201910986609.3(22)申请日2019.10.17(71)申请人广东原点智能技术有限公司地址528216广东省佛山市南海区丹灶镇南海日本中小企业工业园2-2C(72)发明人曾超峰王能刘志峰黎镇源徐暄紘郭琴梅(74)专利代理机构深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙)44268代理人王永文刘文求(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于激光SLAM的机器人码垛控制方法及其控制系统(57)摘要本发明公开了一种基于激光SLAM的机器人码垛控制方法及其控制系统，包括总控处理器、工控机、物流线、工业机器人和桁架机器人；工控机、物流线、工业机器人均与总控处理器通讯连接，工业机器人与桁架机器人通讯连接，桁架机器人设置在物流线和工业机器人的上方；所述桁架机器人上设置SLAM激光雷达和控制单元，且SLAM激光雷达与控制单元电性连接；所述物流线上设置传感器和视觉相机，传感器与视觉相机电性连接；通过上述设置，采用SLAM三维地图构建技术，能够精准地获取仓储笼的三维轮廓特征以及工业机器人与仓储笼之间的相对位置，从而实现对码垛点位置的精确定位，解决工业机器人在仓储笼形状各异、规格较大等复杂环境下的识别问题。CN110888348ACN110888348A权利要求书1/1页1.一种基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a.桁架机器人通过SLAM激光雷达获取移动过程中的三维数据信息并构建三维地图；b.物流线通过传感器检测有无产品输送并发送检测信号至工业机器人；c.若有产品输送，工业机器人接收检测信号，通过视觉相机识别产品并抓取产品；d.桁架机器人读取三维地图并获取仓储笼的三维轮廓特征和位置，计算码垛点位置并将计算结果发送至工业机器人；e.工业机器人接收计算结果并将抓取的产品放置到仓储笼内的码垛点位置。2.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，重复执行上述步骤b-e，直至仓储笼放置满或完成所有产品的码垛。3.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，所述步骤c还包括：工业机器人通过视觉相机识别产品时，获取产品图片并将其与预设的产品库进行比对，在产品库中搜索与产品相符的产品型号。4.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，所述步骤c还包括：工业机器人抓取产品时，获取当前产品的图片并将其与预设的抓取位置图片进行比对，计算抓取点偏移值并进行定量偏移抓取产品。5.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，所述步骤d还包括：桁架机器人读取三维地图并获取仓储笼的三维轮廓特征和位置时，获取当前的三维数据信息并将其与三维地图中的三维数据信息进行比对；若两者存在偏差，桁架机器人通过SLAM激光雷达重新获取移动过程中的三维数据信息并更新三维地图。6.根据权利要求1所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，所述步骤d还包括：桁架机器人计算码垛点位置时，计算出当前仓储笼内的最大立方体；从预设的产品库读取当前产品的规格信息，将最大立方体等分切割成若干位置方块；以预设的码垛规则计算得出当前产品对应的位置方块；设定工业机器人的用户坐标系作为三维地图的坐标系计算得出当前产品的码垛点位置。7.根据权利要求3所述的基于激光SLAM的机器人码垛控制方法，其特征在于，所述步骤c还包括：在产品库中搜索不到与产品相符的产品型号时，工业机器人发送告警信号并跳过当前产品对下一产品进行识别。8.一种基于激光SLAM的机器人码垛控制系统，其特征在于，包括总控处理器、工控机、物流线、工业机器人和桁架机器人；所述工控机、物流线、工业机器人均与总控处理器连接，所述工业机器人与桁架机器人连接，所述桁架机器人设置在物流线和工业机器人的上方；所述桁架机器人上安装有SLAM激光雷达；所述物流线上设置有传感器与视觉相机，所述传感器与视觉相机连接；所述控制系统可执行如权利要求1-7任一项所述的控制方法。9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7任一项所述控制方法控制如权利要求8所述的控制系统。10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在如权利要求9所述的计算机存储介质上的计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如权利要求1-7任一项所述控制方法控制如权利要求8所述的控制系统。2