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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110883649A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201911257663.0(22)申请日2019.12.10(71)申请人海德里希(厦门)真空机械制造有限公司地址361000福建省厦门市海沧新阳工业区阳泰路7号(72)发明人张满华王上艺施解明雷开生(51)Int.Cl.B24B19/14(2006.01)B24B47/22(2006.01)B24B49/00(2012.01)B24B49/02(2006.01)B24B49/12(2006.01)B24B49/16(2006.01)B24B51/00(2006.01)B24B55/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种自适应打磨装置(57)摘要一种自适应打磨装置主要包括有一个仅前侧为开口的密封罩体;罩体外壁底部分别安装有电机、减速机、底部测距传感器及数个吸尘管接口;罩体的内腔内安装有砂纸打磨辊筒,砂纸打磨辊筒露出罩体上设置的一面开口;罩体外壁的顶面上分别安装有视觉传感器一、视觉传感器二及顶面测距传感器;罩体外壁的左侧面安装有左测距传感器、编码器及左滚轮;罩体外壁的右侧面安装有右测距传感器及右滚轮;本发明通过在罩体的上下左右侧面上分别安装有测距传感器、视觉传感器及压力传感器,可动态实时自适应曲面轮廓进行打磨,打磨质量稳定,表面一致性高,不需要频繁更换砂纸;另外,风刀产生的强力风幕能快速清除打磨表面残留的粉尘,节省了大量人工清灰的时间,改善了车间环境。CN110883649ACN110883649A权利要求书1/1页1.一种自适应打磨装置,主要包括有一个仅前侧为开口的密封罩体;其特征在于:所述罩体外壁底部分别安装有电机、减速机、底部测距传感器及数个吸尘管接口;罩体的内腔内安装有砂纸打磨辊筒,并且该砂纸打磨辊筒露出罩体上设置的一面开口;罩体外壁的顶面上分别安装有视觉传感器一、视觉传感器二及顶面测距传感器;罩体外壁的左侧面安装有左测距传感器、编码器及左滚轮;罩体外壁的右侧面安装有右测距传感器及右滚轮;所述罩体的前侧面开口上边缘附近固定安装有长条风刀,罩体的后侧面上固定安装有连接法兰盘。2.根据权利要求1所述的一种自适应打磨装置,其特征在于:顶面测距传感器、底部测距传感器及左测距传感器、右测距传感器采用位姿误差动态补偿的原理,达到其自适应曲面轮廓的功能。3.根据权利要求1所述的一种自适应打磨装置,其特征在于:左滚轮及右滚轮分别设置在罩体的左右两侧,左滚轮及右滚轮安装有压力传感器,可检测左滚轮及右滚轮随着工件曲面滚动时的实时压力值。4.根据权利要求1所述的一种自适应打磨装置,其特征在于:编码器安装在左滚轮上,编码器可测量打磨装置沿着曲面轮廓滚动的速度和弧线长度;右滚轮也可安装编码器,编码器可计算左右轮的滚动速度和弧线长度偏差。5.根据权利要求1所述的一种自适应打磨装置,其特征在于:砂纸打磨辊筒与电机及减速机相连接起来。6.根据权利要求1所述的一种自适应打磨装置,其特征在于:视觉传感器一和视觉传感器二设置于罩体的顶部,分布于顶面测距传感器的两侧。7.根据权利要求1所述的一种自适应打磨装置,其特征在于:吸尘管接口与罩体内腔相通设置而成。2CN110883649A说明书1/3页一种自适应打磨装置技术领域[0001]本实用属于打磨装置技术领域,具体涉及的是一种智能型自适应曲面并集成除尘及视觉检测的柔性力控打磨装置。背景技术[0002]对于大型复杂曲面工件(如飞机、潜水艇、船舶、螺旋桨、风电叶片等)的表面打磨,基本依靠人工打磨而成;因此出现打磨质量不稳定,一致性差、打磨耗时长;另外打磨是属于劳动密集型作业,劳动强度大,并且手持式打磨工具,其打磨面积小,需要经常更换砂纸,粉尘无法集中收集等缺点;因而市场上出现了半自动化打磨设备,但其无法实现自适应曲面打磨,每打磨一个小区域需要人工去操作移动设备,给工作带来极大的不便。发明内容[0003]本发明根据现有技术的不足,提供打磨质量稳定,表面一致性高的自适应打磨装置。[0004]为实现以上目的,本发明通过以下技术方案予以实现:一种自适应打磨装置,主要包括一个仅前侧为开口的密封罩体;其特征在于:所述罩体外壁底部分别安装有电机、减速机、底部测距传感器及数个吸尘管接口;罩体的内腔内安装有砂纸打磨辊筒,并且该砂纸打磨辊筒露出罩体上设置的一面开口;罩体外壁的顶面上分别安装有视觉传感器一、视觉传感器二及顶面测距传感器;罩体外壁的左侧面安装有左测距传感器、编码器及左滚轮;罩体外壁的右侧面安装有右测距传感器及右滚轮;所述罩体的前侧面开口上边缘附近固定安装有长条风刀,罩体的后侧面上固定安装有连接法兰盘。[0005]所述的顶面测距传感器、底部