一种用于鞋面的机器人划线方法及应用其的装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110897268A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911120882.4G06K9/62(2006.01)(22)申请日2019.11.15(71)申请人东莞特雷斯智能科技有限公司地址523000广东省东莞市南城街道宏远路11号2栋308室(72)发明人周锦荣王成群(74)专利代理机构深圳市合道英联专利事务所(普通合伙)44309代理人廉红果苏景林(51)Int.Cl.A43D8/26(2006.01)G01B11/00(2006.01)G01B11/24(2006.01)G06F30/00(2020.01)G06T7/60(2017.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种用于鞋面的机器人划线方法及应用其的装置(57)摘要本发明公开了一种用于鞋面的机器人划线方法其包括如下步骤：建立多个模板图像，通过拍照设备采集鞋面图像并对其进行校正处理，得到与模板图像像素大小相适的鞋面形状图像，将鞋面形状图像与多个模板图像进行形状匹配，查找与鞋面形状图像相匹配的目标模板图像，若查找到目标模板图像，则将目标模板图像的组成鞋面划线轮廓线的坐标点变换为机器人能够读取的点位数据，将所述机器人能够读取的点位数据输送给机器人，机器人预读所有点位数据生成鞋面划线轮廓线并开始划线；本发明还公开了一种应用其的装置。本发明采用联动拍照设备和机器人的方式，为每一个鞋面快速查找到匹配的模板图像，从而提高划线效率，提升划线精度。CN110897268ACN110897268A权利要求书1/2页1.一种用于鞋面的机器人划线方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、从多个图元文件中提取图档并建立多个模板图像；S2、通过拍照设备采集畸变鞋面图像并对其进行校正处理，得到与模板图像像素大小相适的鞋面形状图像；S3、将所述S2中的鞋面形状图像与所述S1中的多个模板图像进行形状匹配，查找与所述S2中的鞋面形状图像相匹配的目标模板图像；S4、若查找到所述S3中的目标模板图像，则将目标模板图像的组成鞋面划线轮廓线的坐标点变换为机器人能够读取的点位数据；S5、将所述S4中机器人能够读取的点位数据输送给机器人，机器人预读所有点位数据生成鞋面划线轮廓线并开始划线。2.根据权利要求1所述的用于鞋面的机器人划线方法，其特征在于，所述S1中通过视觉软件从多个图元文件中提取图档并建立多个模板图像，具体为：所述图元文件为dxf文件，通过视觉软件对多个dxf文件进行缩放计算处理，得到与视觉像素大小相适的模板图像。3.根据权利要求2所述的用于鞋面的机器人划线方法，其特征在于，所述S2中拍照设备采集的鞋面图像为畸变鞋面图像，所述S2中对其进行校正处理，具体为：给畸变鞋面图像像素坐标赋予模板图像像素坐标。4.根据权利要求3所述的用于鞋面的机器人划线方法，其特征在于，所述S4中将目标模板图像的鞋面划线轮廓线的点位数据变换为机器人能够读取的点位数据，具体为：将目标模板的鞋面划线轮廓线的坐标点通过变换矩阵转换为机器人能够读取的点位数据；所述变换矩阵为从一个点对应关系和两个对应角度计算一个刚性仿射变换，即由旋转和平移组成的变换，并将组成的变换作为变换矩阵。5.根据权利要求4所述的用于鞋面的机器人划线方法，其特征在于，所述S3中将所述S2中的鞋面形状图像与所述S1中的多个模板图像进行形状匹配，查找与所述S2中的鞋面形状图像相匹配的目标模板图像，具体为：若未查找到与所述S2中的鞋面形状图像相匹配的目标模板图像，则转回S2，重新采集鞋面图像。6.一种用于鞋面的机器人划线装置，其特征在于，其包括权利要求1-5任一项所述的用于鞋面的机器人划线方法和框架主体(1)，所述框架主体(1)内部上方安装拍照设备(3)，所述框架主体(1)内部一侧安装机器人(5)，所述框架主体(1)内部安装贯穿的透明传送带(7)，所述透明传送带(7)的一端安装有驱动设备(8)和编码器(9)，所述驱动设备(8)和所述编码器(9)电连接，所述机器人(5)与所述驱动设备(8)和编码器(9)电连接。7.根据权利要求6所述的用于鞋面的机器人划线装置，其特征在于，所述框架主体(1)内部上方设有相机固定支架(2)，所述相机固定支架(2)上安装所述拍照设备(3)，所述框架主体(1)内部一侧设有机器人固定机台(4)，所述机器人固定机台(4)上安装所述机器人(5)；所述拍照设备(3)为工业相机。8.根据权利要求7所述的用于鞋面的机器人划线装置，其特征在于，所述框架主体(1)内部安装贯穿的传送框架(6)，所述传送框架(6)内安装所述透明传送带(7)。9.根据权利要求8所述的用于鞋面的机器人划线装置，其特征在于，所述框架主体(1)内部的所述传送框架(6)外部