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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110901867A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911220849.9(22)申请日2019.12.03(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人严浙平杨皓宇张伟林凡太宫庆硕郭帅克高赛博万彤王彦斌冯爽(51)Int.Cl.B63H1/36(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾(57)摘要本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾,包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔,其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆,杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆,尾鳍连接件和尾鳍,连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴;防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上,防水电机与蜗杆连接,蜗杆与蜗轮配合;通过防水电机为整套机构提供动力,实现一级摇杆的摆动,通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角,实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动,通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动,通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度,实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。CN110901867ACN110901867A权利要求书1/1页1.一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾,其结构包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔,其中驱动部件包括防水电机(1)、蜗轮(14)、蜗杆(3),杆件包括曲柄(21)、一级摇杆上(5)、一级摇杆下(20)、二级摇杆上(6)、二级摇杆下(18)、连杆(4),尾鳍连接件(10)和尾鳍(11),齿轮包括第一齿轮(15)、第二齿轮(13)、第三齿轮(12)、第四齿轮(22)、第五齿轮(19)、第六齿轮(7)、第七齿轮(8)和第八齿轮(9),连接件包括鱼体支架(16)、第一定转轴(23-1)、第二定转轴(23-2)、第一动转轴(17-1)、第二动转轴(17-2)、第三动转轴(17-3)、第四动转轴(17-4)、第五动转轴(17-5)和第六动转轴(17-6);铰接孔包括第一铰接孔(24)、第二铰接孔(25)、第三铰接孔(26)、第四铰接孔(27)、第五铰接孔(28)、第六铰接孔(29)和第七铰接孔(30),所述防水电机(1)固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架(16)上,其特征在于:防水电机(1)与蜗杆(3)连接,蜗杆(3)与蜗轮(14)配合;所述蜗轮(14)与一级摇杆上(5)、第一齿轮(15)和一级摇杆下(20)固连在一起,然后通过第一定转轴(23-1)铰接在鱼体支架(16)的第一铰接孔(24)上,所述曲柄(21)与第四齿轮(22)固连在一起,然后通过第一定转轴(23-1)铰接在鱼体支架(16)的第一铰接孔(24)上,所述第二齿轮(13)与第三齿轮(12)固连在一起,然后通过第二定转轴(23-2)铰接在鱼体支架(16)上,所述第五齿轮(19)固连在一级摇杆上(5)上,所述第六齿轮(7)通过第二动转轴(17-2)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第三铰接孔(26)上,所述第七齿轮(8)通过第三动转轴(17-3)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第四铰接孔(27)上,所述第八齿轮(9)通过第四动转轴(17-4)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第五铰接孔(28)上,与尾鳍连接件(10)固连,尾鳍连接件(10)与尾鳍(11)固连。2.根据权利要求1所述的一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾,其特征在于:二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)为L形,通过第一动转轴(17-1)铰接在一级摇杆上(5)和一级摇杆下(20)的第二铰接孔(25)上。3.根据权利要求1所述的一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾,其特征在于:连杆(4)的一端通过第五动转轴(17-5)铰接在曲柄(21)的第七铰接孔(30)上,连杆(4)的另一端通过第六动转轴(17-6)铰接在二级摇杆上(6)和二级摇杆下(18)的第六铰接孔(29)上。4.根据权利要求1所述的一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾,其特征在于:第一齿轮(15)与第二齿轮(13)啮合,第三齿轮(12)和第四齿轮(22)啮合,第五齿轮(19)和第六齿轮(7)啮合,第七齿轮(8)和第八齿轮(9)啮合。2CN110901867A说明书1/4页一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾技术领域[0001]本发明涉及一种仿生鱼尾,特别是一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾,本发明可用于水下仿生机器人上,属于水下探测装置技术及机械设计领域。背景技术[0002]仿生鱼因为具有推进效率高、机动性强、隐蔽性好等优势正逐渐被广泛应用在军事侦查、水下环境探测、海底追踪等