一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110897724A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911361173.5(22)申请日2019.12.25(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人潘博付宜利(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人牟永林(51)Int.Cl.A61B34/37(2016.01)A61B1/273(2006.01)A61B1/31(2006.01)A61B1/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手(57)摘要一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，属于医疗设备领域，本发明为了解决现有技术中医生在操作肠胃内窥镜输送时无法感知患者体内受到的阻力，极容易对人体内部造成损害，使患者产生不适感的问题，本发明中所述的主手包括基座、旋转关节、主动轮机构、进给带、被动轮机构和两个张紧机构，所述旋转关节固接在基座的一侧，旋转关节中的转动端穿过基座并设置在基座另一侧，主动轮机构设置在基座的另一侧，且主动轮机构与旋转关节的转动端固定连接，被动轮机构通过两个张紧机构固接在主动轮机构上，进给带与主动轮机构和被动轮机构传动连接，本发明主要用于医生进行胃肠内镜手术中的控制端。CN110897724ACN110897724A权利要求书1/2页1.一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，其特征在于：所述主手包括基座(1)、旋转关节(3)、主动轮机构(4)、进给带(6)、被动轮机构(7)和两个张紧机构(5)，所述旋转关节(3)固接在基座(1)的一侧，旋转关节(3)中的转动端穿过基座(1)并设置在基座(1)的另一侧，主动轮机构(4)设置在基座(1)的另一侧，且主动轮机构(4)与旋转关节(3)的转动端固定连接，被动轮机构(7)通过两个张紧机构(5)固接在主动轮机构(4)上，进给带(6)与主动轮机构(4)和被动轮机构(7)传动连接。2.根据权利要求1中所述的一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，其特征在于：所述旋转关节(3)包括预紧螺栓(34)、锁紧螺母二(35)、固定座(36)、阻尼块(37)、读数头固定板二(38)、编码器二读数头(39)、读数头安装板二(40)、磁环(41)、调整垫片(42)、两个轴承一(43)、精密U型螺母(44)和轴三(45)，所述固定座(36)通过螺钉固接在基座(1)的一侧，固定座(36)的上表面上加工有阻尼块放置槽，阻尼块(37)设置在阻尼块放置槽中，阻尼块放置槽的底部加工有连接通孔，预紧螺栓(34)设置在连接通孔中，锁紧螺母二(35)设置在固定座(36)的下方，锁紧螺母二(35)套设在预紧螺栓(34)的螺纹段上，且锁紧螺母二(35)与预紧螺栓(34)螺纹连接，轴三(45)的一端的外圆面与阻尼块(37)的顶端贴合设置，轴三(45)的另一端穿过基座(1)并设置在基座(1)的另一侧，轴三(45)的另一端加工有螺纹，精密U型螺母(44)与轴三(45)的另一端螺纹连接，轴三(45)与基座(1)之间设有两个轴承一(43)，每个轴承一(43)的内圈与轴三(45)的外圆面固定连接，每个轴承一(43)的外圈与基座(1)中通孔内壁固定连接，磁环(41)设置在基座(1)的一侧，磁环(41)套设在轴三(45)上，且磁环(41)与轴三(45)过盈配合，读数头安装板二(40)设置两个轴承一(43)的上方，且读数头安装板二(40)通过螺钉与基座(1)固定连接，读数头安装板二(40)和基座(1)之间设有调整垫片(42)，读数头固定板二(38)通过螺钉与读数头安装板二(40)的下表面固定连接，编码器二读数头(39)安装在读数头安装板二(40)和读数头固定板二(38)之间。3.根据权利要求2中所述的一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，其特征在于：所述阻尼块(37)的上表面加工有弧形槽，轴三(45)的一端外圆面设置在弧形槽中。4.根据权利要求1中所述的一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，其特征在于：所述主动轮机构(4)包括电机(8)、轴承二(9)、主动轮(10)、垫片一(11)、轴承端盖(12)、读数头安装板一(13)、磁石安装块(14)、磁石(15)、编码器一读数头(16)、读数头固定板一(17)、主动轮支架(19)、轴一(20)和两个轴套一(21)，所述主动轮支架(19)安装在轴三(45)的另一端上，且主动轮支架(19)设置在精密U型螺母(44)和基座(1)之间，且主动轮支架(19)与轴三(45)转动连接，电机(8)设置在主动轮支架(19)的外侧，电机(8)的壳体通过螺钉固接在主动轮支架(19)的一个侧壁上