一种基于矢量飞行的爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110920877A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911208047.6(22)申请日2019.11.30(71)申请人徐江奎地址215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道500号怡和花园(72)发明人徐江奎(74)专利代理机构北京华际知识产权代理有限公司11676代理人徐舒(51)Int.Cl.B64C27/08(2006.01)B64D47/00(2006.01)B64D47/08(2006.01)G01N1/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种基于矢量飞行的爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种基于矢量飞行的爬壁机器人，包括主体，所述主体的四角对应设置有旋翼装置，所述主体的一侧设置有负压贴壁装置，所述旋翼装置包括小支臂，所述主体的两侧对应设置有铰支座，且铰支座的一侧铰接有大支臂，所述铰支座的一侧安装有第一电机，所述第一电机的输出轴穿设在大支臂内，所述大支臂的一端与小支臂转动连接，所述大支臂的一侧安装有第二电机，所述第二电机通过齿轮副控制小支臂转动，所述小支臂上安装有螺旋桨，所述主体分为第一分体部和第二分体部，所述第一分体部的一侧安装有第二旋转气缸，所述第二分体部的一侧安装有第一旋转气缸，本发明，具有可侦查和可辅助岩石采集的特点。CN110920877ACN110920877A权利要求书1/1页1.一种基于矢量飞行的爬壁机器人，包括主体（1），其特征在于：所述主体（1）的四角对应设置有旋翼装置（3），所述主体（1）的一侧设置有负压贴壁装置（4）。2.根据权利要求1所述的一种基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于：所述旋翼装置（3）包括小支臂（35），所述主体（1）的两侧对应设置有铰支座，且铰支座的一侧铰接有大支臂（32），所述铰支座的一侧安装有第一电机（31），所述第一电机（31）的输出轴穿设在大支臂（32）内，所述大支臂（32）的一端与小支臂（35）转动连接，所述大支臂（32）的一侧安装有第二电机（33），所述第二电机（33）通过齿轮副控制小支臂（35）转动，所述小支臂（35）上安装有螺旋桨（36）。3.根据权利要求1所述的一种基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于：所述主体（1）的两侧对应设置有爬行装置（2），所述爬行装置（2）包括V型折杆（22），所述主体（1）分为第一分体部（11）和第二分体部（12），所述第一分体部（11）的一侧安装有第二旋转气缸（23），所述第二分体部（12）的一侧安装有第一旋转气缸（21），所述第一旋转气缸（21）与第二旋转气缸（23）的输出杆与V型折杆（22）的两端相连接，所述V型折杆（22）为两根互相铰接的杆，且铰接处安装有第三旋转气缸（24）。4.根据权利要求1所述的一种基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于：所述负压贴壁装置（4）包括安装在主体（1）内的真空泵（47），所述主体（1）的底部安装有若干个吸附头（41）和出气头（46），所述真空泵（47）的进气端与吸附头（41）之间设置有第二电磁阀（482），所述真空泵（47）的出气端与出气头（46）之间设置有第四电磁阀（484），所述真空泵（47）的出气端与吸附头（41）之间设置有第三电磁阀（483），所述真空泵（47）的进气端与出气头（46）之间设置有第一电磁阀（481）。5.根据权利要求4所述的一种基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于：所述吸附头（41）的顶部贯通连接有空心连杆（43），所述空心连杆（43）的一端通过调心轴承活动连接有套筒（44），所述套筒（44）为两段式结构，且两段套筒（44）间通过伸缩气弹簧（411）相互连接，所述空心连杆（43）的一端连接有伸缩螺纹管（45），所述伸缩螺纹管（45）穿过套筒（44），所述套筒（44）与主体（1）的一侧相连接。6.根据权利要求4所述的一种基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于：所述吸附头（41）的外壁开设有通孔（411），所述吸附头（41）的外壁安装有柔性密封罩（42），所述柔性密封罩（42）与吸附头（41）的外壁形成空腔。7.根据权利要求1所述的一种基于矢量飞行的爬壁机器人，其特征在于：所述第一分体部（11）上安装有样品存放盒（111），所述第二分体部（12）上安装有样品采集装置（121），所述样品采集装置（121）包括安装在第二分体部（12）上的转台（1212），所述转台（1212）的顶部安装有机械臂（1211），所述机械臂（1211）的顶部安装有钻孔取芯器（1213）。2CN110920877A说明书1/4页一种基于矢量飞行的爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及工程勘探技术领域，具体为一种基于矢量飞行的爬壁机器人。背景技术[0002]页岩气