一种爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109466650A(43)申请公布日2019.03.15(21)申请号201811607203.1(22)申请日2018.12.27(71)申请人北京史河科技有限公司地址100083北京市海淀区中关村东路1号院8号楼CG05-253号(72)发明人许华旸穆罕默德·玛格达·阿卜杜勒莫尼姆·穆罕默德·埃尔贝塔吉赵亮姜雨王志超(74)专利代理机构北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙)11734代理人李杏(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种爬壁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括行走单元，所述行走单元包括主体部和行走轮，所述行走轮包括轮体和吸附单元，所述吸附单元设置在所述轮体上用于吸附在工作面上，所述行走轮设置在所述主体部上用于带动所述主体部沿所述工作面行走。本发明所提供的爬壁机器人，行走单元使爬壁机器人能够在工作面行走，吸附单元使爬壁机器人能够吸附在工作面上。本发明可提高爬壁机器人使用的可靠性。CN109466650ACN109466650A权利要求书1/1页1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体包括行走单元，所述行走单元包括主体部和行走轮，所述行走轮包括轮体和吸附单元，所述吸附单元设置在所述轮体上用于吸附在工作面上，所述行走轮设置在所述主体部上用于带动所述主体部沿所述工作面行走。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附单元为磁铁，所述磁铁设置在所述轮体内并沿所述轮体的轴向延伸，所述磁铁为多个，多个所述磁铁沿所述轮体的周向均布。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体的侧面上设有安装孔，所述磁铁可拆卸的安装在所述安装孔内。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述轮体包括轮毂和轮胎，所述轮胎套设在所述轮毂上，所述安装孔设置在所述轮胎上，所述磁铁与所述安装孔过盈配合。5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮还包括护板，所述护板与所述轮毂可拆卸连接并位于所述轮胎的两侧，所述磁铁夹设在两个所述护板之间，所述护板与磁铁抵持连接。6.根据权利要求1-5中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括第一驱动装置，所述机器人主体还包括连接件，所述行走单元还包括第一转轴，所述第一转轴设置在所述主体部上，所述第一转轴与所述行走轮的轴线相垂直，所述主体部通过所述第一转轴与所述连接件转动连接，所述第一驱动装置设置在机器人主体上，用于驱动所述行走单元和所述连接件以所述第一转轴为中心相对旋转；所述行走单元为多个，所述连接件连接在多个所述行走单元之间。7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走轮单元为两个，所述连接件为背向所述机器人主体底面凸起的弧形。8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接件包括连杆和第二转轴，所述连杆为两个，两个所述连杆的第一端通过所述第二转轴铰接，所述连杆的第二端通过所述第一转轴与所述主体部转动连接，所述第二转轴与所述第一转轴和所述行走轮的轴线相垂直。9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置设置在所述连接件上，用于驱动两个所述连杆以所述第二转轴为中心相对旋转。10.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二转轴垂直于所述机器人主体的底面。2CN109466650A说明书1/3页一种爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种爬壁机器人。背景技术[0002]随着经济的飞速发展，越来越多的清洁工作由智能机器人所替代。在清洁墙壁、窗户等高空清洁作业时，越来越多的使用到了爬壁机器人。[0003]现有爬壁机器人包括主体机架、吸附装置和行走装置，吸附装置和行走装置设置在主体机架上，吸附装置用于吸附工作面，行走装置用于带动主体机架在工作面上行走。[0004]然而，现有的爬壁机器人通常将吸附装置设置在主体机架的底部，为保证行走装置流畅的在工作面上行走，爬壁机器人的主体机架底部与工作面之间通常存在一定的距离，从而使吸附装置与工作面之间距离较远，从而降低了吸附装置对于工作面的吸附力，使爬壁机器人容易出现掉落等问题，影响了爬壁机器人使用的可靠性。发明内容[0005]本发明提供一种爬壁机器人，以提高使用的可靠性。[0006]本发明提供的爬壁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括行走单元，所述行走单元包括主体部和行走轮，所述行走轮包括轮体和吸附单元，所述吸附单元设置在所述轮体上用于吸附在工作面上，所述行走轮设置在所述主体部上用于带动所述主体部沿所述工作面行走。[0007]本发明所