移动装置和具有其的清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110916567A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911275021.3(22)申请日2019.12.12(71)申请人上海高仙自动化科技发展有限公司地址201203上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区郭守敬路498号8幢19号楼3层(72)发明人吉沐园任正军王生贵葛行军程昊天(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人邵泳城(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称移动装置和具有其的清洁机器人(57)摘要本申请公开了一种移动装置和具有其的清洁机器人，移动装置包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮。第一驱动轮和第二驱动轮间隔设置在底盘下表面相对的两侧，导向轮设置在底盘下表面且位于第一驱动轮和第二驱动轮的前侧，弹性万向轮设置在底盘下表面且第一驱动轮和第二驱动轮的后侧，弹性万向轮靠近或者远离底盘使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮至少其中三者与地面接触。本申请的移动装置和清洁机器人通过在底盘下表面设置有可靠近或者远离底盘的弹性万向轮，在移动装置遇到凹凸不平的地面上时，弹性万向轮靠近或者远离底盘以适应不同的地面，使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮保持至少其中三者与地面接触。CN110916567ACN110916567A权利要求书1/1页1.一种移动装置，用于清洁机器人，其特征在于，包括：底盘；第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间隔设置在所述底盘下表面相对的两侧；导向轮，所述导向轮设置在所述底盘下表面且位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的前侧；弹性万向轮，所述弹性万向轮设置在所述底盘下表面且位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的后侧，所述弹性万向轮靠近或者远离所述底盘使得所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述导向轮和所述弹性万向轮至少其中三者与地面接触。2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置通过所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的差速控制实现转向。3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均为包括轮毂结构。4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮同步转动，所述移动装置通过所述导向轮转向。5.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动轮的中心和所述第二驱动轮的中心形成第一连线，所述导向轮的中心和所述弹性万向轮的中心形成第二连线，所述第一连线与所述第二连线垂直。6.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述弹性万向轮包括支架、万向轮组件和弹性组件，所述支架安装于所述底盘下表面，所述万向轮组件铰接安装在所述支架上，所述万向轮组件绕着所述支架摆动，以使得所述万向轮组件靠近或者远离所述底盘，所述弹性组件连接所述支架和所述万向轮组件，所述弹性组件用于为所述万向轮组件的摆动提供回复力。7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述支架包括间隔设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧均安装于所述底盘的下表面；所述万向轮组件包括基板、第一凸耳和第二凸耳，所述第一凸耳和所述第二凸耳间隔设置，所述第一凸耳和所述第二凸耳通过销轴铰接在所述第一侧板和所述第二侧板上。8.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，所述弹性组件包括转动件、活动杆和弹性件，所述转动件开设有穿孔，所述活动杆的一端铰接在所述基板上，所述活动杆的自由端穿过所述穿孔，所述活动杆可相对于所述转动件滑动，所述弹性件套设在所述活动杆上且位于所述转动件和所述基板之间。9.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，所述弹性万向轮还包括扭簧，所述扭簧套设在所述销轴上，以为所述万向轮组件的摆动提供回复力。10.一种清洁机器人，其特征在于，包括滚刷和上述权利要求1-9任意一项所述的移动装置，所述滚刷安装于所述移动装置上。2CN110916567A说明书1/6页移动装置和具有其的清洁机器人技术领域[0001]本申请涉及清洁技术领域，更具体而言，涉及一种移动装置和具有其的清洁机器人。背景技术[0002]在相关的技术中，一般在车辆采用三轮结构，多数情况下只有三个轮子能紧贴地面，但遇到一些坑洼地带时，三个轮子不能实时贴地，就会造成打滑、飘移、运动控制不精确等诸多问题，洗地机平衡性差。发明内容[0003]本申请提供一种移动装置，用于清洁机器人其特征在于，移动装置包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮。所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间隔设置在所述底盘下表面相对的两侧，所述导向轮设置在所述底盘下表面且位