车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110936956A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201811099827.7(22)申请日2018.09.20(71)申请人奥迪股份公司地址德国因戈尔施塔特(72)发明人孙铎唐帅(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人孙岩(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W40/00(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图9页(54)发明名称车辆的驱动方法及装置、车辆行驶数据的处理方法及装置(57)摘要本发明涉及一种车辆的驱动方法，该驱动方法包括：获取参考车辆的参考行驶轨迹以及沿参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；获取目标车辆的行驶轨迹；若目标车辆的行驶轨迹与参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据参考行驶数据分配目标车辆的车轮的驱动力，以驱动目标车辆行驶。该驱动方法可以直接根据目标车辆的行驶轨迹并按照参考车辆的参考行驶数据来控制车辆行驶，使目标车辆能够平稳地通过危险工况；并且省去了检测目标车辆发生滑动状况，以及为了克服该滑动状况而进行后续调整的步骤，从而节省了整个控制时间，提高了控制精度，并提升了目标车辆的控制稳定性。本发明还涉及一种车辆的驱动装置、计算机设备和计算机可读存储介质。CN110936956ACN110936956A权利要求书1/3页1.一种车辆的驱动方法，其特征在于，所述驱动方法包括：获取参考车辆的参考行驶轨迹以及所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶的参考行驶数据；获取目标车辆的行驶轨迹；若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述参考行驶数据包括：所述参考车辆沿所述参考行驶轨迹行驶中产生的路面图像、路面子区域分布、定位信息、行驶子区域分布、实时路况信息以及车轮驱动力分配信息的一种或多种；其中，所述路面子区域分布包括将所述路面图像分割后得到的多个路面子区域；所述行驶子区域分布包括所述参考行驶轨迹经过的路面子区域。3.根据权利要求2所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；若判断所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆在行驶子区域分布中的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。4.根据权利要求2所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤还包括：获取目标车辆的定位信息；当所述目标车辆的定位信息与所述参考车辆的定位信息一致时，将所述目标车辆的行驶轨迹映射到所述参考车辆的路面子区域分布中；若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。5.根据权利要求4所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配信息分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：获取所述目标车辆的定位信息中的实时位置；当所述目标车辆的实时位置与所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置的间距满足预设阈值时，且所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹的轨迹偏移差在预设的偏移值内，则将所述参考车辆的车轮驱动力分配信息中的车轮驱动力分配方式预先存储；当所述目标车辆行驶至所述参考车辆出现车轮驱动力分配变化的位置时，则根据所述参考车辆的车轮驱动力分配方式分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。2CN110936956A权利要求书2/3页6.根据权利要求2所述的车辆的驱动方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的行驶轨迹与所述参考车辆的参考行驶轨迹匹配，则根据所述参考行驶数据分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶的步骤包括：获取所述目标车辆的实时路况信息；将所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息进行比较；当所述目标车辆的实时路况信息与所述参考车辆的实时路况信息匹配时，控制所述目标车辆将前置驱动方式改变为全轮驱动方式，并分配所述目标车辆的车轮的驱动力，以驱动所述目标车辆行驶。7.