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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110934723A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201911276175.4A63B23/04(2006.01)(22)申请日2019.12.12(71)申请人上海长征医院地址200003上海市黄浦区凤阳路415号(72)发明人卢旭华王海滨杨海松郭群峰王亮孙钰岭邹任玲徐秀林胡秀枋刘二宁徐言东(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人褚明伟(51)Int.Cl.A61H3/04(2006.01)A61H1/02(2006.01)H02K7/06(2006.01)H02K7/116(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图4页(54)发明名称一种足底驱动步行训练助行器(57)摘要本发明涉及一种足底驱动步行训练助行器,包括助行车架、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置;所述助行车架用于为患者提供支承力,辅助患者训练,所述助行车架上设有安装底板、外轮组与内轮组,所述外轮组能够改变助行车架的运动速度和方向,所述内轮组能够在助行车架运动过程中接触地面,起到辅助助行车架运动和支承车架的作用;所述步行轨迹模拟装置安装在助行车架上,所述踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上,所述脚踏板装置与所述踝关节角度调节装置连接,所述步行轨迹模拟装置用于带动脚踏板装置完成模拟人步行的椭圆轨迹;所述踝关节角度调节装置用于改变踝关节角度,配合患者在康复训练过程中的运动。CN110934723ACN110934723A权利要求书1/3页1.一种足底驱动步行训练助行器,其特征在于,包括助行车架、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置;所述助行车架用于为患者提供支承力,辅助患者训练,所述助行车架上设有安装底板(6)、外轮组(1)与内轮组(13),所述外轮组(1)能够改变助行车架的运动速度和方向,所述内轮组(13)能够在助行车架运动过程中接触地面,起到辅助助行车架运动和支承车架的作用;所述步行轨迹模拟装置安装在助行车架的安装底板(6)上,所述踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上,所述脚踏板装置与所述踝关节角度调节装置连接,所述脚踏板装置用于支撑患者的脚,所述步行轨迹模拟装置用于通过踝关节角度调节装置带动脚踏板装置模拟人迈步和抬腿的运动,使得脚踏板装置完成模拟人步行的椭圆轨迹;所述踝关节角度调节装置用于调节脚踏板装置的角度,改变踝关节角度,配合患者在康复训练过程中的运动。2.根据权利要求1所述的一种足底驱动步行训练助行器,其特征在于,所述步行轨迹模拟装置包括丝杆电机(14)、联轴器(17)、丝杆(19)、齿轮(20)、丝杆螺母(21)、后滑块固定块(22)、踏板安装座(24)、滑块(25)、直线导轨(27)、踝部电机安装板(28)、连杆轴(29)、齿条电机(30)、连杆轴承(31)、连杆支架(32)、连杆(33)、减速电机(34)、前滑块固定块(36)及齿条(37),所述丝杆电机(14)的轴与联轴器(17)连接,联轴器(17)与丝杆(19)连接,丝杆(19)与丝杆螺母(21)配合,丝杆螺母(21)固定在后滑块固定块(22)上,后滑块固定块(22)下端固定安装了两个滑块(25),分别为左滑块与右滑块,分别与两个直线导轨(27)配合,后滑块固定块(22)的上端与踏板安装座(24)配合,踏板安装座(24)固定在踝部电机安装板(28)底面后端,踝部电机安装板(28)底面前端固定安装了一个连杆支架(32),连杆支架(32)上安装了连杆轴承(31),连杆轴(29)与连杆轴承(31)配合,连杆轴(29)与连杆(33)一端连接,连杆(33)另一端也与连杆轴承(31)连接,连杆轴承(31)安装在前滑块固定块(36)的上端,前滑块固定块(36)的下端左侧固定安装了齿条(37),齿条(37)与左滑块(25)固定连接,前滑块固定块(36)下端右侧与右滑块(25)固定连接,齿条(37)与齿轮(20)啮合,齿轮(20)安装在减速电机(34)的轴上,减速电机(34)与齿条电机(30)连接,整个步行轨迹模拟装置安装在安装底板(6)上;当步行轨迹模拟装置启动时,丝杆电机(14)带动丝杆(19)转动,丝杆螺母(21)在丝杆(19)上运动,与丝杆螺母(21)连接的后滑块固定块(22)也在丝杆(19)上运动,踝部电机安装板(28)后端连接在后滑块固定块(22)上,踝部电机安装板(28)后端和后滑块固定块(22)一样在丝杆(19上运动;齿条电机(30)通过减速电机(34)与齿轮(20)连接,齿轮(20)、齿条(37)啮合,齿条(37)发生位移,齿条(37)与前滑块固定块(36)连接,前滑块固定块(36)具有和齿条(37)一样的速度和位移,前滑块固定块(3