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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110936404A(43)申请公布日2020.03.31(21)申请号201911309144.4(22)申请日2019.12.18(71)申请人中国兵器装备集团自动化研究所地址621000四川省绵阳市游仙区仙人路二段7号(72)发明人王新科程乾李宝林汪涵何正红(74)专利代理机构成都行之专利代理事务所(普通合伙)51220代理人李英(51)Int.Cl.B25J18/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种可旋转双向伸缩机构(57)摘要本发明公开了一种可旋转双向伸缩机构,其中包括安装座、运动执行组件、电机一、驱动齿轮、电机二、同步带轮一、同步带和同步带轮二,电机一和电机二固定连接在安装座上,电机一通过驱动齿轮驱动运动执行组件进行伸缩运动,电机二上套接有同步带轮一,电机二通过同步带驱动同步带轮二,使得运动执行组件进行旋转运动。伸缩运动和旋转运动互不干扰,可进行复合运动。结构简单,同步性能好。CN110936404ACN110936404A权利要求书1/1页1.一种可旋转双向伸缩机构,包括安装座(1)、运动执行组件(2)、电机一(3)、驱动齿轮(4)、电机二(5)、同步带轮一(6)、同步带(7)和同步带轮二(14),其特征在于,所述的运动执行组件(2)穿过安装座(1)上的两个导向孔,通过轴套连接;所述的电机一(3)固定在安装座(1)上;所述的驱动齿轮(4)安装在电机一(3)的电动轴上,驱动齿轮(4)卡在运动执行组件(2)中的两个齿轴(8)之间,齿轮啮合;所述的电机二(5)通过连接件固定在安装座(1)上;所述的同步带轮一(6)安装在电机二(5)的电动轴上;所述的同步带轮二(14)连接在运动执行组件(2)中的旋转芯轴(12)的中间位置;所述的同步带轮一(6)与同步带轮二(14)通过同步带(7)连接。2.根据权利要求1所述的一种可旋转双向伸缩机构,其特征在于,所述的运动执行组件(2)包括齿轴(8)、卡盘(9)、末端轴(10)、套筒(11)、旋转芯轴(12)和传动键(13);所述的齿轴(8)近齿一端通过螺栓连接固定在卡盘(9)上,另一端穿过另一卡盘(9)里的轴套;两个所述的卡盘(9)分别固定在两个套筒(11)上;两个所述的套筒(11)里面分别有一个末端轴(10);两个所述的末端轴(10)分别设置在旋转芯轴(12)左右两侧;两个所述的传动键(13)分别设置在旋转芯轴(12)左右两端;所述的传动键(13)连接旋转芯轴(12)和末端轴(10)。3.根据权利要求1所述的一种可旋转双向伸缩机构,其特征在于,所述的末端轴(10)为空心圆柱。4.根据权利要求2所述的一种可旋转双向伸缩机构,其特征在于,所述的卡盘(9)通过螺钉固定在套筒(11)上。5.根据权利要求2所述的一种可旋转双向伸缩机构,其特征在于,所述的末端轴(10)内部设有滑槽,传动键(13)在滑槽内可以滑动。6.根据权利要求1所述的一种可旋转双向伸缩机构,其特征在于,所述的同步带轮二(14)与旋转芯轴(12)之间为键连接。7.根据权利要求1所述的一种可旋转双向伸缩机构,其特征在于,两个所述的齿轴(8)在同一平面成对角线对称结构。8.根据权利要求1所述的一种可旋转双向伸缩机构,其特征在于,所述的安装座(1)和运动执行组件(2)大致呈中心左右对称结构。2CN110936404A说明书1/3页一种可旋转双向伸缩机构技术领域[0001]本发明涉及一种双向伸缩机构领域,具体涉及一种可旋转双向伸缩机构。背景技术[0002]随着我国工业的迅速发展,对机器的自动化要求日益增高。国家对人工智能方向的投入极大,机械自动化的普及程度也是一个国家的综合实力的一种体现。目前,某款服务型机器人在工作的时候对手臂伸缩并旋转规定角度的动作有要求,并且该服务机器人体积和负载重量都有严格限制,现有技术仅仅可实现双向伸缩的功能,如要用其他方法实现,可能存在体积大、重量大、结构复杂以及伸缩和旋转同步性不好等问题。[0003]本发明克服上述的所有缺点,实际安装于机器人内部,驱动双侧手臂伸缩,并旋转规定角度。发明内容[0004]本发明所要解决的技术问题是在体积和负载重量有要求的情况下,实现机械手臂旋转并双向伸缩的功能,目的在于提供一种可旋转双向伸缩机构,用来解决机械手臂体积大,重量重,结构负载,伸缩和旋转同步性不好的缺点。[0005]本发明通过下述技术方案实现:[0006]一种可旋转双向伸缩机构,包括安装座、运动执行组件、电机一、驱动齿轮、电机二、同步带轮一、同步带和同步带轮二,其特征在于,所述的运动执行组件穿过安装座上的两个导向孔,通过轴套连接,;所述的电机一固定在安装座上;所述的驱动齿轮安装在电机一的电动轴上,驱动齿