一种夹持式履带爬行机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111391588A(43)申请公布日2020.07.10(21)申请号202010291131.5(22)申请日2020.04.14(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人杨立军陈鹏羽李俊李可路王致远(74)专利代理机构上海旭诚知识产权代理有限公司31220代理人郑立(51)Int.Cl.B60F3/00(2006.01)B62D55/06(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种夹持式履带爬行机构(57)摘要本发明公开了一种夹持式履带爬行机构，涉及海洋工程装备领域，包括多个相同的履带面单元和多个连接器，多个履带面单元和多个连接器依次相互连接形成环状；履带面单元包括矩形钢板、主动轮、从动轮、控制器、电机、履带面和多个TTT结构；其中一个TTT结构、控制器、电机设置在矩形钢板的一侧；其余TTT结构设置在矩形钢板的另一侧；主动轮通过主动轮支架设置在矩形钢板纵向的一端，从动轮通过从动轮支架设置在矩形钢板纵向的另一端；电机与主动轮通过传动带连接；电机上设置有滑轮；履带面设置在履带面单元的外围；履带面与多个TTT结构、主动轮、从动轮和电机上的滑轮接触。该发明具备较强的抓附能力、较快的爬行速度和较低的制造成本。CN111391588ACN111391588A权利要求书1/1页1.一种夹持式履带爬行机构，其特征在于，包括多个相同的履带面单元和多个连接器，所述履带面单元和所述连接器数量相同，多个所述履带面单元和多个所述连接器依次相互连接形成环状；所述履带面单元包括矩形钢板、主动轮、从动轮、控制器、电机、履带面和多个TTT结构；其中一个所述TTT结构、所述控制器、所述电机设置在所述矩形钢板的一侧；其余所述TTT结构设置在所述矩形钢板的另一侧；所述主动轮通过主动轮支架设置在所述矩形钢板纵向的一端，所述从动轮通过从动轮支架设置在所述矩形钢板纵向的另一端；所述电机与所述主动轮通过传动带连接；所述电机上设置有滑轮；所述履带面设置在所述履带面单元的外围；所述履带面与多个所述TTT结构、所述主动轮、所述从动轮和所述电机上的所述滑轮接触。2.如权利要求1所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述TTT结构包括横向轮芯棍和多个横向排列的从动轮单元，所述从动轮单元之间设置有筒状滚轮，所述从动轮单元和所述筒状滚轮通过所述横向轮芯棍进行连接；所述TTT结构的所述筒状滚轮与所述履带面接触。3.如权利要求2所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述从动轮单元包括主液压伸缩杆，副液压伸缩杆，第一转轴和第二转轴；所述主液压伸缩杆的一端与所述第一转轴是可旋转连接；所述主液压伸缩杆的另一端与所述筒状滚轮连接；所述副液压伸缩杆的一端与所述第二转轴可旋转连接，所述副液压伸缩杆的另一端与所述主液压伸缩杆可旋转连接。4.如权利要求3所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述第一转轴和所述第二转轴均设置在所述矩形钢板上。5.如权利要求4所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述第一转轴和所述第二转轴是焊接在所述矩形钢板上。6.如权利要求1所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述履带面单元和所述连接器均为三个。7.如权利要求6所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述履带面单元和所述连接器是可拆卸连接。8.如权利要求1所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述TTT结构一共有四个。9.如权利要求8所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，设置在所述矩形钢板同一侧的三个所述TTT结构在纵向是等距设置。10.如权利要求1所述的夹持式履带爬行机构，其特征在于，所述主动轮支架和所述从动轮支架是焊接在所述矩形钢板上。2CN111391588A说明书1/4页一种夹持式履带爬行机构技术领域[0001]本发明涉及海洋工程装备领域，尤其涉及一种夹持式履带爬行机构。背景技术[0002]随着我国海洋工程的不断扩大及航海事业的快速发展，大型船舶的停靠和海洋工作平台(如钻井平台)的稳定工作变得愈加重要，平稳的工作环境是各种科研勘探和商业活动的重要前提，而作为目前唯一固定工具的锚链会因长时间的海浪冲刷、洋流冲击、海洋生物(如各种珊瑚类)附着腐蚀造成一等程度的损耗。另外，受洋流作用，其位于海床的定锚点也会发生一定程度上的位移，导致锚链的姿态发生一定程度变形，进而改变整条锚链的力学特性，最终会影响大型海洋平台的稳定性，难以将大型船舶牢固的锚定甚至引发重大事故。由此，锚链的检修就成为一个海洋工程不得不面对的难题。[0003]目前仅有的检修锚链的手段为潜水员人工水肺检修法和ROV水下机器人检测法，相对而言都存在一些弊端。对于人工水肺检修法，在风浪较大的海上作业时，各种不稳定的海洋