履带式永磁爬行机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101863292A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101863292A(43)申请公布日2010.10.20(21)申请号201010177885.4(22)申请日2010.05.20(71)申请人常州华通焊丝有限公司地址213102江苏省常州市武进区遥观镇工业大道7号(72)发明人谢八四余永文(74)专利代理机构常州市维益专利事务所32211代理人王凌霄(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/12(2006.01)B62D55/26(2006.01)B62D55/265(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称履带式永磁爬行机(57)摘要本发明公开了一种履带式永磁爬行机，包括车体、履带、驱动装置、及连接轴，车体两侧设有主动链轮和从动链轮，主动链轮由驱动装置驱动而转动，从动链轮转动设在连接轴上，主动链轮和从动链轮通过履带传动连接，车体内侧板下端设置有可吸附在磁性工件上磁悬浮构件。所述的履带包括依次排列的永磁铁装置和连接片，永磁铁装置之间通过连接片相互咬合铰接而成封闭环状，在永磁铁装置内外两侧且位于永磁铁装置与连接片铰接处分别设有可转动的中间滚轮，中间滚轮在履带传动时可沿主动链轮和从动链轮的齿形轮廓面滚动。本发明解决了现有爬行机存在的难以准确爬越焊缝、转向不灵活以及永磁铁装置容易脱落而损坏的问题。CN1086329ACN101863292A权利要求书1/1页1.一种履带式永磁爬行机，包括车体(1)、呈封闭环状的履带(2)、车体(1)一端设有两个驱动装置(3)、车体(1)另一端设有可调节移动的连接轴(4)，车体(1)两侧设有主动链轮(5)和从动链轮(6)，主动链轮(5)由驱动装置(3)驱动而转动，从动链轮(6)转动设在连接轴(4)上，主动链轮(5)和从动链轮(6)通过履带(2)传动连接，车体(1)内侧板下端设置有可吸附在磁性工件上磁悬浮构件(7)，其特征是：所述的履带(2)包括依次排列的永磁铁装置(21)和连接片(22)，永磁铁装置(21)之间通过连接片(22)相互咬合铰接而成封闭环状，在永磁铁装置(21)内外两侧且位于永磁铁装置(21)与连接片(22)铰接处分别设有可转动的中间滚轮(23)，中间滚轮(23)在履带传动时可沿主动链轮(5)和从动链轮(6)的齿形轮廓面滚动。2.根据权利要求1所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的永磁铁装置(21)包括具有内孔的磁盒(211)和磁铁(212)，磁铁(212)贯穿设在磁盒(211)的内孔中，磁盒(211)内孔两端分别固定有可封盖住磁铁(212)的封板(213)和盖板(214)，与内孔平行的磁盒(211)两端分别具有突起连接部(211-1)和带凹槽的凹形连接部(211-2)，永磁铁装置(21)在通过连接片(22)相互咬合铰接时，突起连接部(211-1)嵌入凹形连接部(211-2)的凹槽内。3.根据权利要求2所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的车体(1)上设有履带导向装置(8)，所述的履带导向装置(8)包括固定在磁盒(211)上的导向块(81)和固定在车体(1)上的导向槽(82)，导向块(81)在履带(2)传动运行时卡入导向槽(82)内。4.根据权利要求1所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的驱动装置(3)包括固定在车体(1)上带伺服电机的蜗轮减速机(31)，主动链轮(5)固定在蜗轮减速机(31)的输出轴上。5.根据权利要求4所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的主动链轮(5)的外侧设有主动行走轮(9)，从动链轮(6)的外侧设有从动行走轮(10)，主动行走轮(9)固定在蜗轮减速机(31)的输出轴上并由蜗轮减速机(31)带动而转动，从动行走轮(10)转动设在连接轴(4)两端。6.根据权利要求1所述的履带式永磁爬行机，其特征是：所述的车体(1)上设有可调节履带(2)松紧度的调节装置(11)，所述的调节装置(11)包括与连接轴(4)固定连接的调节块(111)和转动设在车体(1)上的调节螺杆(112)，调节螺杆(112)与调节块(111)螺纹连接。2CN101863292A说明书1/4页履带式永磁爬行机技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种可在磁性构件上作爬行运动的履带式永磁爬行机。背景技术[0002]现代工业生产中，对大型船体、罐体、管道等进行焊接、除锈、喷漆、检测作业时，单凭操作人员登高作业或进入内部操作，其劳动条件是相当恶劣的，也难以保证作业安全性，为此出现了可远程控制操作的爬行机，可携带工具利用磁性吸附在磁性构件上运动进行作业。现有的爬行机结构中，是在爬行机两侧的传动链条之间的空隙处，沿链条全长视负重不同均匀布置可控永磁铁装置，但这种结构的爬行机在对诸