一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111391934A(43)申请公布日2020.07.10(21)申请号202010265212.8(22)申请日2020.04.07(71)申请人上海宇航系统工程研究所地址201108上海市闵行区金都路3805号(72)发明人陈超云韩亮亮杨健谷程鹏张文奇陈萌施飞舟张玉花(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236代理人胡晶(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人(57)摘要本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。CN111391934ACN111391934A权利要求书1/2页1.一种轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，包括胯关节部、髋关节驱动件、包括至少一个第一杆和至少一个第二杆的腿部、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子；所述胯关节部包括胯关节驱动件和用于连接机器人本体的安装件，所述胯关节驱动件与所述安装件连接；所述胯关节驱动件的输出端与所述髋关节驱动件连接，所述胯关节驱动件用于驱动所述髋关节驱动件绕所述胯关节驱动件输出端的轴线转动；所述髋关节驱动件的输出端与所述第一杆的第一端连接，所述髋关节驱动件用于驱动所述第一杆绕所述髋关节驱动件输出端的轴线转动；所述第一杆的第二端与所述第二杆的第一端转动连接；所述踝关节驱动件的输出端与所述第二杆的第二端连接，所述踝关节驱动件用于驱动所述踝关节驱动件绕所述踝关节驱动件输出端的轴线转动；所述轮驱动件与所述踝关节连接，且所轮驱动件的输出端与所述轮子连接，所述轮驱动件用于驱动所述轮子绕所述轮子的转动轴转动。2.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述腿部还包括至少一个支撑杆、至少一个平行杆和至少一个连杆；所述支撑杆的一端与所述髋关节驱动件连接，另一端与所述平行杆的第一端转动连接；所述连杆的一端与所述第二杆的第一端连接，另一端与所述平行杆的第二端转动连接；所述连杆和所述第二杆的连接处与所述第一杆的第二端转动连接；所述支撑杆和所述髋关节驱动件一起与所述第一杆、连杆、平行杆形成平行四边形四连杆机构。3.如权利要求2所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述腿部包括两个所述第一杆、一个所述第二杆、两个所述支撑杆、一个所述平行杆和两个所述连杆；两个所述第一杆平行设置，且两个所述第一杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直；两个所述支撑杆平行设置，且两个所述支撑杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直；两个所述连杆平行设置，且两个所述连杆所在的平面与所述四连杆机构的平面垂直。4.如权利要求3所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，以两个所述第一杆所在的平面为投影面，两个所述支撑杆在投影面上的投影分别位于所述平行杆的两侧，两个所述连杆在投影面上的投影分别位于所述平行杆的两侧，两个所述第一在投影面上的投影分别杆位于两个所述支撑杆和所述第二杆的两侧。5.如权利要求2所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，还包括转接盘；所述转接盘与所述安装件转动连接，且转动的轴线与所述胯关节驱动件的输出端轴线为同一轴线；所述转接盘与所述支撑轴连接，所述转接盘与所述平行杆转动连接。6.如权利要求1所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，还包括减震器，所述减震器设置于所述第二杆和所述踝关节驱动件的连接处，与所述第二杆和所述踝关节驱动件连接。7.如权利要求6所述的轮腿复合型的机器人移动装置，其特征在于，所述减震器包括：壳体，上端与所述第二杆连接，所述壳体的下端与所述壳体下方的构件之间具有空隙；2CN111391934A权利要求书2/2页直线轴承，穿设于所述壳体内并与所述壳体连接；轴套，穿设于所述壳体内，并与所述踝关节驱动件连接；所述轴套位于所述直线轴承的下方，且所述轴套和所述直线轴承之间具有空隙；导向柱，依次穿设于所述直线轴承和所述轴套，且与所述轴套连接；所述导向柱上端伸出所述直线轴承，所述导向柱的下端伸出所述轴套并与所述踝关节驱动件连接；弹簧，套设于所述壳体周