移动体以及移动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111433071A(43)申请公布日2020.07.17(21)申请号201880077305.9(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限(22)申请日2018.10.26公司11243代理人张敬强李平(30)优先权数据2017-2330892017.12.05JP(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60K1/02(2006.01)2020.05.29B60L9/18(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0399242018.10.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/111581JA2019.06.13(71)申请人日本电产株式会社地址日本京都府(72)发明人山本惇史权利要求书1页说明书9页附图6页(54)发明名称移动体以及移动装置(57)摘要本发明提供一种能够使用廉价的车轮、并能够容易且准确地控制行进方向的移动体。移动体具备：车身；支撑于车身并旋转的多个车轮；分别驱动车轮的多个马达、以及支撑于车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。CN111433071ACN111433071A权利要求书1/1页1.一种移动体，其特征在于，具备：车身；支撑于上述车身并旋转的多个车轮；分别驱动上述车轮的多个马达；以及支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，还具备测定上述旋转台的旋转角度的测定装置。3.根据权利要求2所述的移动体，其特征在于，还具备控制上述多个马达的控制部，上述控制部基于由上述测定装置测定出的上述旋转台的旋转角度，来调节上述多个马达的速度。4.根据权利要求1至3任一项中所述的移动体，其特征在于，还具备：配置于上述旋转台的上方的能够升降的货架；以及使上述货架升降的驱动机构。5.一种移动装置，其特征在于，具备：权利要求1至4任一项中所述的多个移动体；以及与上述多个移动体的上述旋转台连结的连结货架。2CN111433071A说明书1/9页移动体以及移动装置技术领域[0001]本发明涉及一种移动体以及移动装置。背景技术[0002]公知一种行驶体，该行驶体具备能够沿多个方向分别行进的多个全向轮(专利文献1)。[0003]现有技术文献[0004]专利文献[0005]专利文献1：日本特开2015-182588号公报发明内容[0006]发明所要解决的课题[0007]但是，全向轮的价格昂贵。并且，由于全向轮必须根据由货物的搭载产生的重心的偏离而使控制变化，所以控制算法变得复杂。[0008]因此，本发明的一个方案的目的在于提供一种能够使用廉价的车轮、并且能够容易且准确地控制行进方向的移动体以及移动装置。[0009]用于解决课题的方案[0010]本发明的一个方案的移动体具备：车身；支撑于上述车身并旋转的多个车轮；分别驱动上述车轮的多个马达；以及支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。[0011]本发明的一个方案的移动装置具备：多个上述移动体；以及与上述多个移动体的上述旋转台连结的连结货架。[0012]发明的效果如下。[0013]在本发明的方案中，能够根据货物的方向来调节旋转台的旋转角度。因此，不需要为了调节货物的方向而使用昂贵并会引起侧滑的全向轮。其结果，能够使用廉价的车轮，并且能够容易且准确地控制行进方向。附图说明[0014]图1是示出本发明的第一实施方式的移动体的立体图。[0015]图2是第一实施方式的移动体的旋转台单元的主视图。[0016]图3是示出本发明的第一实施方式的移动装置的侧视图。[0017]图4是示出第一实施方式的移动装置的立体图。[0018]图5是包括第一实施方式的移动体在内的控制系统的框图。[0019]图6是示出第一实施方式的控制系统中的多个马达的控制动作的一例的定序图。[0020]图7是示出从第一实施方式的控制系统的外部计算机发送的控制指令的例子的图。3CN111433071A说明书2/9页[0021]图8是示出第一实施方式的控制系统中的状态的测定以及报告的动作的一例的定序图。[0022]图9是示出本发明的第二实施方式的移动体的立体图。[0023]图10是第二实施方式的移动体的旋转台单元和升降装置的主视图。具体实施方式[0024]以下，参照附图来说明本发明的多个实施方式。[0025]＜第一实施方式＞[0026]图1是示出本发明的第一实施方式的移动体1的立体图。移动体1具备车身(底盘)2、和支撑于车身2并旋转的两个车轮4A、4B。车身2是设于移动体1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B形状相同且大小相同，并呈同心地配置。[0027]在车身2装载有分别驱动车轮4A、4B的两