一种机器人手指.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111434468A(43)申请公布日2020.07.21(21)申请号201910037174.8(22)申请日2019.01.15(71)申请人宁波奇科威电子有限公司地址315336浙江省宁波市杭州湾新区滨海四路111号(72)发明人沈林王建宽(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251代理人郭桂峰(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J17/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种机器人手指(57)摘要本发明属于机器人领域，公开了一种机器人手指，包括手指组件、动力线机构和驱动机构；动力线机构包括动力线、动力组件和卷线轮，动力组件包括多个转动轮，卷线轮和多个转动轮通过动力线张紧连接；手指组件包括手掌和手指；手指包括至少两个指节，且相邻的两个指节之间通过转动轮转动连接，靠近手掌的一个指节通过转动轮与手掌转动连接；驱动机构驱动卷线轮转动，使得卷线轮通过动力线带动转动轮转动，致使指节转动。本发明中，指节之间的转动轮通过动力线提供其转动动力，以实现手指的转动，大大降低了手指重量，且手指的驱动力矩不受限制，同时可使手指动作更加灵活，进而使得手指指节动作速度大大提升。CN111434468ACN111434468A权利要求书1/2页1.一种机器人手指，其特征在于，包括：手指组件、动力线机构和驱动机构；所述动力线机构包括动力线、动力组件和与所述动力线的数量对应设置的卷线轮，所述动力组件包括多个转动轮，所述卷线轮和多个所述转动轮通过所述动力线张紧连接；所述手指组件包括手掌和与所述手掌转动连接且与所述卷线轮的数量对应设置的手指；所述手指包括至少两个指节，且相邻的两个指节之间通过所述转动轮转动连接，靠近所述手掌的一个所述指节通过所述转动轮与所述手掌转动连接；所述驱动机构驱动所述卷线轮转动，使得所述卷线轮通过所述动力线带动所述转动轮转动，致使所述指节转动。2.根据权利要求1所述的一种机器人手指，其特征在于，所述动力组件还包括与所述转动轮对应设置的张紧件；所述动力线卷绕在所述卷线轮上，且所述动力线的一端穿过多个所述转动轮的一侧并固设于距离所述手掌最远的转动轮，所述动力线的另一端穿过多个所述转动轮的另一侧和所述张紧件并固设于距离所述手掌最远的转动轮，使所述转动轮、所述张紧件和所述卷线轮通过所述动力线张紧连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人手指，其特征在于，所述转动轮和与所述转动轮对应设置的所述张紧件分别设置于所述动力线的两侧。4.根据权利要求1所述的一种机器人手指，其特征在于，所述手指包括依次转动连接的第一指节、第二指节和第三指节；所述转动轮包括第一转动轮、第二转动轮和第三转动轮；所述第一指节通过所述第一转动轮与所述手掌转动连接；所述第一指节与所述第二指节之间通过所述第二转动轮转动连接；所述第二指节与所述第三指节之间通过所述第三转动轮转动连接。5.根据权利要求4所述的一种机器人手指，其特征在于，所述动力组件还包括第一张紧件、第二张紧件和第三张紧件；所述动力线卷绕在所述卷线轮上，且所述动力线的一端依次穿过所述第一转动轮的上部、所述第二转动轮的上部、所述第三转动轮的上部并固设于所述第三转动轮，所述动力线的另一端依次穿过所述第一张紧件的上部、所述第一转动轮的下部、所述第二张紧件的上部、所述第二转动轮的下部、所述第三张紧件的上部、所述第三转动轮的下部并固设于所述第三转动轮。6.根据权利要求1所述的一种机器人手指，其特征在于，所述手指组件还包括手指座；用于转动连接所述手掌与所述指节的所述转动轮通过所述手指座固设于所述手掌。7.根据权利要求6所述的一种机器人手指，其特征在于，距离所述手掌最远的指节的一端与所述转动轮固接，另一端为自由端；剩余的指节一端与所述转动轮固接，其另一端设有用于容纳所述转动轮的容纳腔；所述转动轮通过销钉与所述容纳腔的侧壁转动连接。8.根据权利要求6所述的一种机器人手指，其特征在于，2CN111434468A权利要求书2/2页所述动力线机构还包括线管和线座；所述线管套设于所述手指座与所述卷线轮之间的动力线的外侧；所述线管靠近所述卷线轮的一端通过所述线座固设于所述手掌内，所述线管的另一端固设于所述手指座。9.根据权利要求1所述的一种机器人手指，其特征在于，每一个所述指节的外部套设有外壳；和/或，所述驱动机构包括与所述卷线轮数量对应设置的驱动部。10.根据权利要求1所述的一种机器人手指，其特征在于，还包括关节件；所述手掌远离所述手指组件的一端与所述关节件转动连接。3CN111434468A说明书1/6页一种机器人手指技术领域[0001]本发明属于机