一种履带轮的驱动结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111496761A(43)申请公布日2020.08.07(21)申请号202010414453.4H02K11/21(2016.01)(22)申请日2020.05.15(71)申请人深圳国信泰富科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道科技园社区科苑路11号金融科技大厦11楼A/B单元(72)发明人史超(74)专利代理机构上海申新律师事务所31272代理人吴轶淳(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)H02K7/116(2006.01)H02K7/112(2006.01)H02K11/20(2016.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种履带轮的驱动结构(57)摘要本发明公开了一种履带轮的驱动结构，涉及到履带驱动技术领域，包括两履带轮以及连接两履带轮的履带，其特征在于，还包括外固定盘、驱动机构和行星齿轮箱，每一履带轮的两侧各设有一外固定盘，每一外固定盘的外缘分别设有导向限位槽，驱动机构与行星齿轮箱传动连接，行星齿轮箱分别与每一履带轮上的其中一外固定盘传动连接；驱动机构包括驱动机构壳体、以及设置在驱动机构壳体的无框电机、扭矩适应管、驱动轴和增量传感器，其中，无框电机与扭矩适应管传动连接，驱动轴的一端与扭矩适应管传动连接，驱动轴的另一端外缘设有增量传感器，且驱动轴的另一端与行星齿轮箱传动连接。其安全性高、能够实现对无框电机的保护。CN111496761ACN111496761A权利要求书1/1页1.一种履带轮的驱动结构，包括两履带轮以及连接两所述履带轮的履带，其特征在于，还包括外固定盘、驱动机构和行星齿轮箱，每一所述履带轮的两侧各设有一所述外固定盘，每一所述外固定盘的外缘分别设有导向限位槽，所述驱动机构与所述行星齿轮箱传动连接，所述行星齿轮箱分别与每一所述履带轮上的其中一所述外固定盘传动连接；所述驱动机构包括驱动机构壳体、以及设置在所述驱动机构壳体的无框电机、扭矩适应管、驱动轴和增量传感器，其中，所述无框电机与所述扭矩适应管传动连接，所述驱动轴的一端与所述扭矩适应管传动连接，所述驱动轴的另一端外缘设有所述增量传感器，且所述驱动轴的另一端与所述行星齿轮箱传动连接。2.如权利要求1所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，所述驱动机构还包括游星齿轮，所述游星齿轮设置在所述驱动轴的另一端，且所述驱动轴的另一端通过所述游星齿轮与所述行星齿轮箱传动连接。3.如权利要求1所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，所述驱动机构还包括集电环，所述集电环的一端固定，另一端随所述扭矩适应管旋转。4.如权利要求1所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，所述驱动机构还包括扭矩限制离合器，所述扭矩限制离合器设置在所述驱动机构壳体的一端，且所述扭矩限制离合器套设在所述扭矩适应管的一端的外缘。5.如权利要求4所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，所述驱动机构还包括机电停车制动器、增量编码器和输出端多圈绝对值编码器，所述机电停车制动器套设在所述扭矩适应管的外缘，所述输出端多圈绝对值编码器套设在所述扭矩适应管的外缘，且所述输出端多圈绝对值编码器位于所述机电停车制动器远离所述扭矩限制离合器的一端，所述机电停车制动器与所述无框电机传动连接，所述增量编码器设置在所述机电停车制动器的外缘。6.如权利要求5所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，所述驱动机构还包括谐波减速机，所述谐波减速机套设在所述扭矩适应管的外缘，且所述谐波减速机位于所述机电停车制动器与所述扭矩限制离合器之间，其中，所述无框电机、所述扭矩限制离合器、所述输出端多圈绝对值编码器和所述增量编码器分别与所述谐波减速机传动连接。7.如权利要求1所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，所述无框电机为无框直流电机。8.如权利要求6所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，还包括温度传感器，所述无框电机以及所述谐波减速机上各设有一所述温度传感器。9.如权利要求1所述的履带轮的驱动结构，其特征在于，还包括振动传感器，所述振动传感器安装在所述扭矩适应管的另一端。2CN111496761A说明书1/5页一种履带轮的驱动结构技术领域[0001]本发明涉及到履带驱动技术领域，尤其涉及到一种履带轮的驱动结构。背景技术[0002]机器人是自动控制机器(Robot的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。[0003]腿式机器人能够满足某些特殊的性能要求，但是由于其结构自由度太多，控制比较复杂，应用受到一定的限制