一种机器人前转向系统误差标定的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111515916A(43)申请公布日2020.08.11(21)申请号202010356601.1(22)申请日2020.04.29(71)申请人广州高新兴机器人有限公司地址510530广东省广州市萝岗区开创大道2819号512室(72)发明人何浩柏林刘彪舒海燕宿凯沈创芸祝涛剑雷宜辉刘涛(74)专利代理机构广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙)44511代理人夏琼琼(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种机器人前转向系统误差标定的方法和装置(57)摘要本发明是关于一种机器人前转向系统误差标定的方法和装置，本发明控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值；电机按照所接收的角度命令转向；控制器根据所述机器人左右轮实际转向角度数据计算所述机器人实际转向的角度；上位机根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差。本发明的方案，能够自动完成标定传动误差系数，避免因人为因素造成标定准确性下降的问题，同时也减少了人力成本，提高标定效率。CN111515916ACN111515916A权利要求书1/2页1.一种机器人前转向系统误差标定的方法，包括：控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值；电机按照所接收的角度命令转向；控制器根据所述机器人左右轮实际转向角度数据计算所述机器人实际转向的角度；根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：角度传感器采集且计算所述机器人左右轮实际转向的角度数据；发送所述机器人左右轮实际转向角度数据至控制器。3.根据权利要求2所述的方法，其中，角度传感器采集且计算所述机器人左右轮实际转向的角度数据步骤，包括：角度传感器连续采样M个机器人左右轮角度数据，其中，M为大于或者等于3的正整数；根据位值平均滤波算法计算所述机器人左右轮实际转向的角度数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值包括：控制器以预设的增量向电机发送转向角度命令，且标定机器人转向角度范围。5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差，包括：将实际转角数据发送给上位机进行线性拟合得到前转向系统传动误差的标定系数。6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其中，根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差，包括：通过计算一次转向角度命令下机器人的实际转向的角度的公式如下：公式1：公式2：公式3：公式4：公式5：公式6：公式7：公式8：通过公式1、4、5可得:Nx″；通过公式2、6、7可得:Nx″′；通过公式3、8可得:Nx；公式中各个参数定义如下：Rx：第x次的右轮转角角度值；2CN111515916A权利要求书2/2页Rx`：第x次的右轮转角对应的弧度值；Lx：第x次的右轮转角角度值；Lx`：第x次的右轮转角对应的弧度值；Nx：第x次的实际转角值；Nx`：第x次的实际转角值对应的弧度值；Nx``：第x次的右轮转换出的实际转角值对应的弧度值；Nx```：第x次的左轮转换出的实际转角值对应的弧度值；H1：轴距(前轮轴到后轮轴的距离)；H2：轮距(两轮之间的距离)；H3：机器人旋转中心距离后轮轴端近点的距离。7.一种机器人前转向系统误差标定的装置，包括：电机、控制器和上位机；控制器安装于机器人车轮上；上位机与控制器电相连；控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值；电机按照所接收的角度命令转向；控制器根据实所述机器人左右轮实际转向角度数据计算所述机器人实际转向的角度，且将所述实际转向角度发送至上位机；上位机根据所述机器人实际转向的角度和所述向电机发送的机器人转向角度计算机器人前转向系统的误差。8.根据权利要求7所述的装置，还包括，角度传感器，角度传感器固定于机器人前轮；角度传感器采集且计算所述机器人左右轮实际转向的角度数据；角度传感器发送所述机器人左右轮实际转向角度数据至控制器。9.根据权利要求8所述的装置，其中，角度传感器采集且计算所述机器人左右轮实际转向的角度数据，包括：角度传感器连续采样M个机器人左右轮角度数据，其中，M为大于或者等于3的正整数；根据位值平均滤波算法计算所述机器人左右轮实际转向的角度数据。10.根据权利要求7-9任意一项所述的装置，其中，控制器向电机发送转向角度命令，所述角度命令包括转向的角度值包括：控制器以预设的增量