重载移动式机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111533008A(43)申请公布日2020.08.14(21)申请号202010403612.0B66C23/82(2006.01)(22)申请日2020.05.13B66C23/84(2006.01)B25J5/00(2006.01)(71)申请人山西航天清华装备有限责任公司B25J18/02(2006.01)地址046012山西省长治市6号信箱(72)发明人魏锦涛张红星钱永波刘少军韩意陈延伟(74)专利代理机构太原高欣科创专利代理事务所(普通合伙)14109代理人崔浩冷锦超(51)Int.Cl.B66C23/42(2006.01)B66C23/04(2006.01)B66C23/69(2006.01)B66C13/22(2006.01)B66C13/30(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称重载移动式机械臂(57)摘要本发明重载移动式机械臂，属于重载移动式机械臂技术领域；所要解决的技术问题是：提供一种重载移动式机械臂硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：包括设置于导轨上的底盘车和行走小车，所述底盘车和行走小车均设置有一对驱动轮和一对行走轮，所述底盘车的驱动轮通过行走电机控制驱动，所述行走小车的驱动轮通过小车电机控制驱动；所述底盘车上设置有回转支撑装置和机械臂装置，所述回转支撑装置通过螺栓固定在底盘车上，所述回转支撑装置的转轴与设置在底盘车内部的回转电机转轴传动连接；本发明安装应用于移动式机械臂。CN111533008ACN111533008A权利要求书1/3页1.重载移动式机械臂，包括设置于导轨（1）上的底盘车（2）和行走小车（3），其特征在于：所述底盘车（2）和行走小车（3）均设置有一对驱动轮和一对行走轮，所述底盘车（2）的驱动轮通过行走电机控制驱动，所述行走小车（3）的驱动轮通过小车电机控制驱动；所述底盘车（2）上设置有回转支撑装置和机械臂装置，所述回转支撑装置通过螺栓固定在底盘车（2）上，所述回转支撑装置的转轴与设置在底盘车（2）内部的回转电机转轴传动连接；所述机械臂装置包括底座（4）、立柱（5）、变幅电动推杆（6）、横梁（7）、伸缩臂（8）、卷扬（9）和吊钩（10），所述底座（4）通过螺栓与回转支撑装置连接固定，所述立柱（5）的一端通过螺栓与底座（4）连接固定，所述立柱（5）的另一端与横梁（7）的一端活动连接；所述变幅电动推杆（6）的一端固定在底座（4）的一侧，所述变幅电动推杆（6）的另一端固定在横梁（7）的一侧，所述变幅电动推杆（6）通过变幅电机控制驱动；所述横梁（7）的延伸端设置有伸缩臂（8），所述伸缩臂（8）上安装有伸缩臂电动推杆（11）和卷线器（12），所述伸缩臂（8）的尾端设置有卷扬（9），所述卷扬（9）通过钢绳连接有吊钩（10），所述卷扬（9）一侧还设置有高限开关Q1；所述伸缩臂电动推杆（11）通过伸缩电机控制驱动；所述卷扬（9）通过卷扬电机控制驱动；所述底盘车（2）上还设置有电源电缆卷线器（13）、控制柜（14）和行走小车卷线器（15）；所述行走小车卷线器（15）通过牵引线与行走小车（3）连接。2.根据权利要求1所述的重载移动式机械臂，其特征在于：所述控制柜（14）上设置有控制面板，所述控制面板上设置有电源开关SA1、急停开关SB1、变幅动作开关SA2、行走动作开关SA3、小车动作开关SA4、回转动作开关SA5、伸缩动作开关SA6和卷扬动作开关SA7；所述电源开关SA1与急停开关SB1相连形成启动开关，所述启动开关的进线端接入交流电电源，所述启动开关的出线端串接保护开关组后与交流接触器线圈KM1的进线端相连，所述交流接触器线圈KM1的联动触点为常开触点KM1.1，所述启动开关的进线端与常开触点KM1.1的进线端相连；所述常开触点KM1.1的出线端与直流电电源输入端相连；所述直流电电源输出端依次并接变幅电机控制回路、行走电机控制回路、小车电机控制回路、回转电机控制回路、伸缩电机控制回路的进线端后与卷扬电机控制回路的进线端相连。3.根据权利要求2所述的重载移动式机械臂，其特征在于：所述变幅电机控制回路、行走电机控制回路、小车电机控制回路、回转电机控制回路、伸缩电机控制回路、卷扬电机控制回路中设置有继电器线圈KM2-KM13；所述变幅电机控制回路的进线端与变幅动作开关SA2的输入端相连，所述变幅动作开关SA2的一个输出端串接继电器线圈KM2后接入直流电电源负极，所述变幅动作开关SA2的另一个输出端串接继电器线圈KM3后接入直流电电源负极；所述行走电机控制回路的进线端与行走动作开关SA3的输入端相连，所述行走动作开关SA3的一个输出端串接继电器线圈KM4后接入直流电电源负极，所述行走动作开关