一种挂轨式巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111546309A(43)申请公布日2020.08.18(21)申请号202010407050.7(22)申请日2020.05.14(71)申请人四川玖越机器人科技有限公司地址610000四川省成都市高新区一环路南三段28号AB幢2层5号(72)发明人喻胜(74)专利代理机构成都中汇天健专利代理有限公司51257代理人刘雨田(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种挂轨式巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种挂轨式巡检式机器人，用于解决现有技术吸盘轮使用过程中吸盘不能主动与平面脱除，直接拔除吸盘又会造成前进过程中的阻力的问题，其结构包括：控制终端、辅助机构、防滑轮，所述辅助机构包括轨道、连接架，所述控制终端通过连接架与防滑轮连接，使用时，防滑轮位于轨道中并能够在轨道中运动，在防滑轮上还均匀设置有外筒，外筒中用于放置稳定机构，外筒被分成敞口部分以及密闭部分，敞口部分与吸盘连通，吸盘与接触面接触，其中的气体被压入密闭部分，即将从接触面上脱除的时候，密闭部分被外罩挤压，将气体重新充入吸盘中，吸盘中不再为负压，因此能够轻松脱除。CN111546309ACN111546309A权利要求书1/1页1.一种挂轨式巡检机器人，包括：轨道、连接架、控制终端，其特征在于：还包括：防滑轮，所述防滑轮包括：外罩、轮体、稳定机构，所述外罩套在轮体外，与轮体的转动轴连接，外罩水平的直径以下的部分被一个水平面切开，外罩内的轮体露出并在轨道上运动，所述外罩的顶面设置有顶盒，所述顶盒中安装有驱动装置，驱动装置通过传动带与轮体的转动轴连接，并驱动其运动，外罩两个侧面的底边中点上均设置有一个锐角等腰三角形的缺口，该缺口的定点靠近转动轴；所述轮体是圆柱形的橡胶轮，轮体的轴线位置设置有转动轴，所述轮体的圆柱面上还均匀设置有若干外筒，所述外筒是轴线与轮体轴线垂直的盲管，外筒的深度小于外筒的截面半径，外筒中用于放置稳定机构，外筒被固定隔板分成敞口部分以及密闭部分，所述敞口部分与外界连通，所述固定隔板的几何中心上设置有连通两个部分的中心通孔，所述密闭部分的侧面通过管道从轮体的侧面与外界连通，该管道中设置有活动隔板，通过活动隔板将该管道封闭且能够在其中运动，密闭部分位于轮体侧面的通孔外设置有盖板，所述盖板能够将轮体侧面的通孔闭合，盖板通过连杆与活动隔板连接，所述连杆是一根直杆，与盖板以及活动隔板的连接方式是铰链连接；所述外筒的密闭部分中还设置有复位弹簧、压紧塞，所述复位弹簧一端固定在外筒的顶面，另一端固定在压紧塞的顶面，复位弹簧的轴线与外筒的轴线重合，压紧塞的顶面是一个与复位弹簧连接的平面，压紧塞的底面设置有形状与固定隔板中心通孔相同的凸起，压紧塞被复位弹簧压在固定隔板中心通孔上，将其封闭；所述敞口部分内还设置有内筒、活动杆，所述内筒是一端封口而另一端为敞口的圆筒，所述内筒的外径与外筒的内径相同，内筒能够在外筒中运动，内筒的封口端朝向固定隔板，内筒的顶面外还设置有顶凸，顶凸位于内筒顶面的几何中心，顶凸是截面直径小于固定隔板中心通孔的短杆，所述内筒内部的轴线位置设置有活动杆，活动杆一端与内筒顶面铰接，另一端为自由端，自由端上固定有橡胶球；所述外筒的敞口端上还设置有吸盘，吸盘的高度高于活动杆向外伸出的长度，吸盘是碗装凹面，吸盘与外筒连通。2.根据权利要求1所述的一种挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述外罩的侧面内部设置有内凸环，所述内凸环的厚度不超过外罩侧面与轮体侧面的差值，内凸环的半径与盖板和转动轴的距离相同。3.根据权利要求1所述的一种挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述内筒的顶面上设置有若干通气孔。4.根据权利要求1所述的一种挂轨式巡检机器人，其特征在于：所述顶盒底面连接的防滑轮不止一个。2CN111546309A说明书1/6页一种挂轨式巡检机器人技术领域[0001]本发明公开了一种挂轨式巡检机器人，具体涉及了一种挂轨式巡检机器人。背景技术[0002]巡检是一种枯燥、重复性强、机械性、耗时费力和劳动密集型的工作，而巡检机器人就是替代或辅助人类进行各种巡检工作，目前已经应用在变电站、地下管廊、矿井等场所，按照工作模式可分为飞行式、轮式、轨道式和固定式，其中轨道式巡检机器人出现最早，也是技术最为成熟的一种，这类巡检机器人通常搭载了温度、湿度、烟雾、气体、雷达、声音、图像、定位等各类功能的传感器，结合专门设计的硬件结构和智能化软件系统，总体上具有图像、语音识别功能、远程传输各类数据、远程控制以及感知所处环境其他信息等功能，具有良好的使用效果。[0003]授权公告号为CN104475405B的题为《容器及管