一种夹取物品的方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111687839A(43)申请公布日2020.09.22(21)申请号202010496640.1(22)申请日2020.06.03(71)申请人北京如影智能科技有限公司地址100000北京市朝阳区北苑路乙108号5幢1层7号(72)发明人程冉吴海亮(74)专利代理机构北京尚伦律师事务所11477代理人毛宏宝(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J19/04(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图10页(54)发明名称一种夹取物品的方法及装置(57)摘要本发明公开了一种夹取物品的方法及装置，用以实现更准确更稳定的夹取物品。所述方法，包括：获取包含目标物品的图像；通过对所述图像的解析，确定所述目标物品的边缘轮廓曲线；根据所述边缘轮廓曲线确定所述目标物品的中心点；在所述中心点与所述边缘轮廓曲线上一边缘点的射线上确定起始点，其中，所述中心点与所述起始点的距离大于所述中心点与所述边缘点的距离；确定所述起始点和所述中心点的姿态信息；根据所述起始点和所述中心点的姿态信息，控制机械臂的夹爪前端从所述起始点向所述中心点移动；在到达所述中心点时，控制所述夹爪收紧，以夹取所述目标物品。CN111687839ACN111687839A权利要求书1/3页1.一种夹取物品的方法，其特征在于，包括：获取包含目标物品的图像；通过对所述图像的解析，确定所述目标物品的边缘轮廓曲线；根据所述边缘轮廓曲线确定所述目标物品的中心点；在所述中心点与所述边缘轮廓曲线上一边缘点的射线上确定起始点，其中，所述中心点与所述起始点的距离大于所述中心点与所述边缘点的距离；确定所述起始点和所述中心点的姿态信息；根据所述起始点和所述中心点的姿态信息，控制机械臂的夹爪前端从所述起始点向所述中心点移动；在到达所述中心点时，控制所述夹爪收紧，以夹取所述目标物品。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘轮廓曲线为拟合边缘轮廓曲线；所述通过对所述图像的解析，确定所述目标物品的边缘轮廓曲线，包括：通过图像识别技术获得所述目标物品在所述图像中的实际边缘轮廓曲线；对所述实际边缘轮廓曲线进行拟合，得到所述拟合边缘轮廓曲线；其中，所述拟合边缘轮廓曲线为平滑凸曲线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述实际边缘轮廓曲线进行拟合，得到所述拟合边缘轮廓曲线，包括：用预设的圆模型对所述实际边缘轮廓曲线进行拟合，得到最小圆的所述拟合边缘轮廓曲线；或者用预设的椭圆模型对所述实际边缘轮廓曲线进行拟合，得到最小椭圆的所述拟合边缘轮廓曲线。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘点为所述边缘轮廓曲线上距离所述中心点最远的点。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述起始点和所述中心点的姿态信息，包括：根据预设的起始点倾角信息和中心点倾角信息，分别确定所述起始点和所述中心点的姿态信息；或者通过对所述图像的解析，识别出盛放所述目标物品的器皿；确定所述器皿边沿的高度和所述目标物品到所述器皿边沿的距离；根据所述器皿边沿的高度和所述目标物品到所述器皿边沿的距离，确定起始点倾角信息和中心点倾角信息；根据所述起始点倾角信息和所述中心点倾角信息，分别确定所述起始点和所述中心点的姿态信息。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当有多个机械臂时，所述从所述起始点向所述中心点移动，包括：采用抓取范围覆盖所述起始点的机械臂，从所述起始点向所述中心点移动。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在到达所述中心点时，控制所述夹爪收紧，以夹取所述目标物品，包括：2CN111687839A权利要求书2/3页在到达所述中心点时，再次获取包含目标物品的图像，以再次确定中心点，将再次确定的中心点确定为终点；当所述终点与所述中心点不重合时，控制所述夹爪前端从所述中心点向所述终点移动；在到达所述终点时，控制所述夹爪收紧，以夹取所述目标物品。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述起始点和所述中心点的姿态信息之前，所述方法还包括：通过对所述图像的解析，识别出盛放所述目标物品的器皿；确定所述器皿内底面的高度；根据所述器皿内底面的高度，修正所述起始点和所述中心点。9.一种夹取物品的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取包含目标物品的图像；曲线确定模块，用于通过对所述图像的解析，确定所述目标物品的边缘轮廓曲线；中心点确定模块，用于根据所述边缘轮廓曲线确定所述目标物品的中心点；起始点确定模块，用于在所述中心点与所述边缘轮廓曲线上一边缘点的射线上确定起始点，其中，所述中心点与所述起始点的距离大于所述中心点与所述边缘点的距离；姿态确定模块，用于确定所述起始点和所述中心点的姿态信息；移动控制模块，用于根据所述起