扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111717040A(43)申请公布日2020.09.29(21)申请号201910223277.3(22)申请日2019.03.22(71)申请人长沙智能驾驶研究院有限公司地址410006湖南省长沙市岳麓区学士路336号湖南省检验检测特色产业园内A3、A4栋(72)发明人陶晓陈腾王坤卢玉求(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人黄晓庆黄晶晶(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取整车加速度和驱动轮加速度，计算整车加速度与驱动轮加速度之间的加速度差值；根据加速度差值判定驱动轮的当前状态；根据驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；基于电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。采用本方法能够防止驱动轮打滑或抱死，提高车辆行驶的动力性和稳定性。CN111717040ACN111717040A权利要求书1/2页1.一种扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态，包括：基于所述加速度差值与预设差值的大小关系，判定驱动轮的当前状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的至少一项：若所述加速度差值大于所述预设差值，判定驱动轮的当前状态为异常状态；若所述加速度差值小于或者等于所述预设差值，判定驱动轮的当前状态为正常状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩，包括：当所述驱动轮的当前状态为正常状态时，获取电机当前转速；根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；将所述电机外特性扭矩确定为所述电机外特性限制扭矩。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩，包括：当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，获取电机当前转速；根据所述电机当前转速获得对应的电机外特性扭矩；对所述加速度差值进行处理，获得扭矩限制值；将所述电机外特性扭矩与所述扭矩限制值的差值，确定为所述电机外特性限制扭矩。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩，包括：将所述电机外特性限制扭矩、当前踏板请求扭矩以及当前电池最大等效扭矩中的最小值，确定为所述电机输出目标扭矩。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，当所述驱动轮的当前状态为异常状态时，确定电机输出目标扭矩之后，还包括下述两项中的任意一项：第一项：在检测到所述加速度差值小于或者等于预设差值时，保持电机输出目标扭矩不变；第二项：在检测到踏板无效时，将所述扭矩限制值置为0。8.一种扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取整车加速度和驱动轮加速度，计算所述整车加速度与所述驱动轮加速度之间的加速度差值；判定模块，用于根据所述加速度差值判定驱动轮的当前状态；第一确定模块，用于根据所述驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；第二确定模块，用于基于所述电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，2CN111717040A权利要求书2/2页所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。3CN111717040A说明书1/11页扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质技术领域[0001]本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。背景技术[0002]目前带有电驱动轮的混合动力车辆或者纯电动车等车辆，在车辆行驶过程中，如果提供给电驱动轮的扭矩(制动扭矩或者驱动扭矩)过大，容易产生车辆安全问题。例如，如果车辆起步过程中电机驱动扭矩过大，容易导致驱动轮打滑，在车辆制动过程中如果制动扭矩过大，容易导致驱动轮抱死。发明内容[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。[0004]一种扭矩控制方法，所述方法包括：[0005]获取整车加速度和驱动轮加速度，计算