一种无避让载车板及其姿态调整方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111734185A(43)申请公布日2020.10.02(21)申请号202010587981.X(22)申请日2020.06.24(71)申请人广西仙人球能源科技有限公司地址545001广西壮族自治区柳州市柳东新区双仁路10号官塘创业园研发中心2号楼4楼402(72)发明人付强覃克弘章晗辰周克雄罗顺陈家禄龙晓甜(74)专利代理机构南宁新途专利代理事务所(普通合伙)45119代理人卢萍(51)Int.Cl.E04H6/42(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种无避让载车板及其姿态调整方法(57)摘要本发明公开了一种无避让载车板及其姿态调整方法，属于停车设备技术领域，该无避让载车板包括载车板和控制系统；其中，载车板包括车板主体、左万向轮、右万向轮、左驱动轮、右驱动轮、差速器及平移驱动电机；控制系统包括控制箱、无线信号接收器、遥控器、激光发射器、激光接收器、信号转换器、角度传感器以及距离测量装置；载车板可在控制系统的控制下自动出库及回库；载车板在沿激光所在直线方向移动过程中，还可自动调整姿态，避免跑偏的情况；本发明解决了现有无避让载车板存在安装及维护成本高、用户体验不佳以及无避让载车板调整不及时的问题。CN111734185ACN111734185A权利要求书1/2页1.一种无避让载车板，包括载车板和控制系统，所述载车板包括车板主体、左万向轮、右万向轮、左驱动轮以及右驱动轮，所述左万向轮和所述所述右万向轮均位于车板主体的前部，并左右对称设置，所述左驱动轮和所述右驱动轮均位于车板主体的后部，并左右对称设置，其特征在于：所述车板主体的底面设置有差速器，所述差速器位于所述左驱动轮和所述右驱动轮之间，所述差速器的两个输出轴分别与所述左驱动轮和所述右驱动轮相连；所述车板主体的底面设置有平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出轴与所述差速器的输入轴相连；所述控制系统包括控制箱、无线信号接收器、遥控器、激光发射器、激光接收器、信号转换器、角度传感器以及距离测量装置；所述激光接收器设于所述车板主体的后侧中部，所述激光接收器为光栅尺或者多个并排设置的激光接收头，所述激光接收器的中部为零点；所述激光发射器设置在车板主体后方的地面上，所述激光发射器发出的激光水平设置，并与所述零点相对设置；所述信号转换器、所述角度传感器以及所述距离测量装置均设于所述车板主体上，所述信号转换器与所述激光接收器相连；所述控制箱内设置有PLC控制器和变频器，所述无线信号接收器、所述信号转换器、所述角度传感器、所述距离测量装置、所述变频器均与所述PLC控制器相连，所述变频器与所述平移驱动电机相连；其中，所述距离测量装置用于测量车板主体移动的距离，所述角度传感器用于测量车板主体旋转的角度，所述无线信号接收器用于接收所述遥控器发出的出库指令和入库指令；当所述无线信号接收器接收到出库指令时，将出库指令发送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收出库指令后，通过所述变频器控制所述平移驱动电机转动，所述平移驱动电机通过所述差速器驱动所述左驱动轮和所述右驱动轮以相同的速度转动，驱动所述车板主体沿着激光所在直线方向向前移动；当所述车板主体向前移动设定的距离时，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器调整所述左驱动轮和所述右驱动轮之间的轮速差，驱动所述车板主体旋转；当所述车板主体旋转90度时，所述PLC控制器通过所述变频器调节所述平移驱动电机的转速，所述平移驱动电机通过所述差速器控制所述左驱动轮和所述右驱动轮以相同的速度移动；当所述车板主体移动设定的距离后，所述PLC控制器通过所述变频器控制所述平移驱动电机停止转动；当所述无线信号接收器接收到入库指令时，将入库指令发送至所述PLC控制器，所述PLC控制器接收入库指令后控制所述载车板按照之前的路线自动复位至初始位置。2.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述角度传感器为陀螺仪或者编码器。3.根据权利要求2所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述角度传感器位于车板主体底面的中部。4.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述距离测量装置包括设于左驱动轮或右驱动轮上的磁块和设于车板主体上的磁感应传感器，所述磁块随左驱动轮或者右驱动轮旋转至某一点时，恰好与所述磁感应传感器相对设置，并被所述磁感应传感器所感应；所述磁感应传感器与所述PLC控制器相连。5.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述激光发射器安装在固定支架上，所述固定支架的底部设置有装配板，所述装配板上开设有至少两个螺栓孔。6.根据权利要求1所述的一种无避让载车板，其特征在于：所述车板主体的顶面开设