一种倒车轨迹追踪方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111767507A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号202010614812.0(22)申请日2020.06.30(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人张连川(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人阎敏杨瑾瑾(51)Int.Cl.G06F17/10(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种倒车轨迹追踪方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种倒车轨迹追踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自主泊车领域及轨迹追踪领域。具体实现方案为：获取车辆的定位信息及参考轨迹；根据车辆的定位信息及参考轨迹，确定车辆相对于参考轨迹的航向误差和横向误差；根据航向误差、横向误差及车辆的速度，确定车辆的期望前轮转角；利用车辆的期望前轮转角，调整车辆的实际前轮转角。本申请实施例提供了灵活性更高、且适用范围更广的倒车轨迹追踪方法。CN111767507ACN111767507A权利要求书1/2页1.一种倒车轨迹追踪方法，包括：获取车辆的定位信息及参考轨迹；根据所述车辆的定位信息及所述参考轨迹，确定所述车辆相对于所述参考轨迹的航向误差和横向误差；根据所述航向误差、所述横向误差及所述车辆的速度，确定所述车辆的期望前轮转角；利用所述车辆的期望前轮转角，调整所述车辆的实际前轮转角。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的定位信息包括所述车辆的前轴中心点位置及车身朝向；根据所述车辆的定位信息及所述参考轨迹，确定所述车辆相对于所述参考轨迹的航向误差，包括：确定所述参考轨迹上与所述车辆的前轴中心点距离最近的点；以所述距离最近的点作为切点，确定所述参考轨迹的切线；根据所述车辆的车身朝向及所述参考轨迹的切线的方向，确定所述车辆相对于所述参考轨迹的航向误差。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的定位信息包括所述车辆的前轴中心点位置；根据所述车辆的定位信息及所述参考轨迹，确定所述车辆相对于所述参考轨迹的横向误差，包括：确定所述车辆的前轴中心点位置与所述参考轨迹之间的最短距离，将所述最短距离作为所述车辆相对于所述参考轨迹的横向误差。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其中，所述根据所述航向误差、所述横向误差及所述车辆的速度，确定所述车辆的期望前轮转角，包括：采用下式确定所述车辆的期望前轮转角：其中，所述β为所述车辆的期望前轮转角；所述θe为所述航向误差；所述cte为所述横向误差；所述v为所述车辆的速度；所述k为预先设置的系数。5.根据权利要求1至3任一所述的方法，还包括，根据所述车辆的定位信息确定所述车辆的自行车模型；确定所述车辆相对于所述参考轨迹的航向误差和横向误差及所述车辆的期望前轮转角包括：利用所述车辆的自行车模型及所述参考轨迹进行确定。6.一种倒车轨迹追踪装置，包括：获取模块，用于获取车辆的定位信息及参考轨迹；误差确定模块，用于根据所述车辆的定位信息及所述参考轨迹，确定所述和横向误差；前轮转角确定模块，用于根据所述航向误差、所述横向误差及所述车辆的速度，确定所述车辆的期望前轮转角；2CN111767507A权利要求书2/2页调整模块，用于利用所述车辆的期望前轮转角，调整所述车辆的实际前轮转角。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述车辆的定位信息包括所述车辆的前轴中心点位置及车身朝向；所述误差确定模块包括：航向误差确定子模块，用于确定所述参考轨迹上与所述车辆的前轴中心点距离最近的点，以所述距离最近的点作为切点，确定所述参考轨迹的切线，根据所述车辆的车身朝向及所述参考轨迹的切线的方向，确定所述车辆相对于所述参考轨迹的航向误差。8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述车辆的定位信息包括所述车辆的前轴中心点位置；所述误差确定模块包括：横向误差确定子模块，用于确定所述车辆的前轴中心点位置与所述参考轨迹之间的最短距离，将所述最短距离作为所述车辆相对于所述参考轨迹的横向误差。9.根据权利要求6至8任一所述的装置，其中，所述前轮转角确定模块，用于采用下式确定所述车辆的期望前轮转角：其中，所述β为所述车辆的期望前轮转角；所述θe为所述航向误差；所述cte为所述横向误差；所述v为所述车辆的速度；所述k为预先设置的系数。10.根据权利要求6至8任一所述的装置，还包括，模型简化模块，用于根据所述车辆的定位信息确定所述车辆的自行车模型；所述误差确定模块及所述前轮转角确定模块利用所述自行车模型进行确定。11.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述