车辆横向控制方法和装置、介质、设备、车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111806445A(43)申请公布日2020.10.23(21)申请号202010476498.4(22)申请日2020.05.29(71)申请人北汽福田汽车股份有限公司地址102206北京市昌平区沙河镇沙阳路老牛湾村北(72)发明人曹玮麟金大鹏刘庆龙(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人王晓霞(51)Int.Cl.B60W40/00(2006.01)B60W40/10(2012.01)B60W60/00(2020.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称车辆横向控制方法和装置、介质、设备、车辆(57)摘要本公开涉及一种车辆横向控制方法和装置、介质、设备、车辆。所述方法包括：获取所述车辆的目标航向角和当前航向角；控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角输出所述车辆的前轮转角，其中，所述PID控制器中的控制参数根据遗传算法确定；控制所述车辆的前轮转角为所述PID控制器输出的前轮转角。通过上述技术方案，利用遗传算法，使车辆横向控制的PID控制器具有了自寻优的功能，减少了PID控制器控制参数整定的工作量，与使用模糊PID之类的基于规则的自寻优控制器相比，降低了设计上的逻辑复杂度，使车辆横向控制更高效。CN111806445ACN111806445A权利要求书1/2页1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆的目标航向角和当前航向角；控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角输出所述车辆的前轮转角，其中，所述PID控制器中的控制参数根据遗传算法确定；控制所述车辆的前轮转角为所述PID控制器输出的前轮转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制器中的控制参数通过以下步骤来确定：随机生成初始群体；计算所述初始群体中的个体的适应度，其中，根据以下公式计算适应度：tJ＝∫0|e(t)|dt其中，J为适应度，e(t)为输入所述PID控制器的目标值与反馈给所述PID控制器的反馈值之间的系统误差，|·|为取模，t为时间；根据所计算的适应度对所述初始群体进行筛选、交叉、变异的运算，得到下一代群体；计算所述下一代群体中每个个体的适应度，直至产生满足结束条件的个体；将满足所述结束条件的个体确定为所述PID控制器中的控制参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角输出所述车辆的前轮转角，其中，所述PID控制器中的控制参数根据遗传算法确定，包括：确定所述车辆的状态信息；从预定的所述车辆的状态信息和所述PID控制器中的控制参数之间的对应关系中，查找与所确定的状态信息对应的控制参数，其中，所述PID控制器中的控制参数根据所确定的状态信息和遗传算法计算得到；控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角、以及查找到的控制参数，输出所述车辆的前轮转角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的状态信息为所述车辆的目标航向角所属的区间。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角输出所述车辆的前轮转角，其中，所述PID控制器中的控制参数根据遗传算法确定，包括：在控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角输出所述车辆的前轮转角的同时，若满足触发条件，则根据遗传算法更新所述PID控制器中的控制参数。6.一种车辆横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的目标航向角和当前航向角；第一控制模块，用于控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角输出所述车辆的前轮转角，其中，所述PID控制器中的控制参数根据遗传算法确定；第二控制模块，用于控制所述车辆的前轮转角为所述PID控制器输出的前轮转角。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：确定子模块，用于确定所述车辆的状态信息；查找子模块，用于从预定的所述车辆的状态信息和所述PID控制器中的控制参数之间2CN111806445A权利要求书2/2页的对应关系中，查找与所确定的状态信息对应的控制参数，其中，所述PID控制器中的控制参数根据所确定的状态信息和遗传算法计算得到；第一控制子模块，用于控制PID控制器根据所述目标航向角、所述当前航向角、以及查找到的控制参数，输出所述车辆的前轮转角。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储