一种AGV智能移动底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111806597A(43)申请公布日2020.10.23(21)申请号202010852280.4(22)申请日2020.08.21(71)申请人黑龙江瑞物科技有限公司地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学科技园722房间(72)发明人赵振东(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人牟永林(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B60G15/00(2006.01)B60R11/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种AGV智能移动底盘(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种AGV智能移动底盘，为了解决目前很可移动类机器人挂载设备比较多，下层为行走底盘时，机器人易出现重心偏高，底盘不稳，很多机器人底盘内部布置不合理，不但使体积增大了，并且检修时也不方便的问题，本发明盘体有四个从动轮，主动轮在盘体中间与电机直连，电机支架与摆臂固定，摆臂固定在轴承座上，轴承座固定在盘体上侧，本设计结构简单，装配方便，将驱动模组以及从动轮全都固定在底盘上侧，降低了移动底盘重心，且激光雷达、超声波传感器、电源控制板紧凑化排布，安置更合理，便于拆装修理，尤其对于巡检机器人挂载设备较多，质量较大，这种低重心移动底盘设计使巡检机器人行走更加沉稳。CN111806597ACN111806597A权利要求书1/2页1.一种AGV智能移动底盘，其特征在于：它包括下层安装板(16)、主动轮机构、从动轮(40)、激光雷达(20)、超声波传感器(37)、电源控制板(15)；所述下层安装板(16)中部的两端对称设有槽口，所述下层安装板(16)的四角处均设有从动轮轮槽，主动轮机构对称设置在下层安装板(16)的两端，每个从动轮(40)均设置在下层安装板(16)的一角，任意两个从动轮(4)互相对称；所述下层安装板(16)中部的上方设有激光雷达(20)，下层安装板(16)的前端和两侧均设有超声波传感器(37)，下层安装板(16)上方的前端或后端设有电源控制板(15)，激光雷达(20)、超声波传感器(37)、电源控制板(15)均为电性连接。2.根据权利要求1所述的一种AGV智能移动底盘，其特征在于：所述从动轮(40)为万向轮，从动轮(40)通过“几”字形的从动轮支架(41)设置在下层安装板(16)的角端。3.根据权利要求2所述的一种AGV智能移动底盘，其特征在于：所述电源控制板(15)设置在下层安装板(16)前端或后端的两个相邻的从动轮支架(41)上。4.根据权利要求3所述的一种AGV智能移动底盘，其特征在于：所述主动轮机构包括主动轮(7)、减震机构和驱动机构(12)；所述驱动机构(12)的输出端与主动轮(7)连接，驱动机构(12)的壳体与减震机构连接，减震机构与下层安装板(16)连接。5.根据权利要求4所述的一种AGV智能移动底盘，其特征在于：所述减震机构包括减震支架(17)、摆臂(10)、驱动机构支撑板(4)、驱动机构支撑架(5)和两套减震组件；所述减震支架(17)呈“几”字形，减震支架(17)的开口端跨过驱动机构(12)的顶部，减震支架(17)的开口端内部对称设置两组减震组件，所述减震组件竖向设置，两套减震组件的顶端均与减震支架(17)连接，两套减震组件的底端通过驱动机构支撑板(4)连接，驱动机构(12)设置在驱动机构支撑板(4)上方，驱动机构支撑架(5)呈L形，驱动机构支撑架(5)一端设置在主动轮(7)和驱动机构(12)之间并与驱动机构(12)连接，驱动机构支撑架(5)的另一端设置在驱动机构(12)上方，驱动机构支撑架(5)的另一端与摆臂(10)的一端连接，摆臂(10)的另一端设置在下层安装板(16)的中部。6.根据权利要求5所述的一种AGV智能移动底盘，其特征在于：所述减震组件包括减震器(18)和两个U型支架(1)，减震器(18)的顶端通过上端的U型支架(1)与减震支架(17)连接，减震器(18)的底端通过下端的U型支架(1)与驱动机构支撑板连接。7.根据权利要求6所述的一种AGV智能移动底盘，其特征在于：所述下层安装板(16)中部设有摆臂座，两个所述摆臂(10)的另一端均与摆臂座连接。8.根据权利要求7所述的一种AGV智能移动底盘，其特征在于：所述摆臂座包括摆臂座底板(11)、两个转轴(3)、两个轴承侧板(14)和四个轴承(13)；所述每个转轴(3)均与摆臂(10)的另一端连接，两个转轴(3)于同一高度平行并列设置，每个转轴(3)的一端分别通过轴承(13)与一个轴承侧板(14)连接，每个转轴(3)的另一端分别通过轴承(13)与另一个轴承侧板(14)