一种上料方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112027647A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010886295.2(22)申请日2020.08.28(71)申请人湛江德利车辆部件有限公司地址524094广东省湛江市麻章区金康西路32号(72)发明人陈春林陈灿辉吴明兄陈林祥(74)专利代理机构广州新诺专利商标事务所有限公司44100代理人吴泽燊(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种上料方法(57)摘要本发明公开了一种上料方法，包括以下步骤：输送零部件到第一位置；使用第一相机拍摄零部件；根据第一相机拍摄的第一图像信息及零部件的预存轮廓信息，机械手对零部件进行第一抓取并转移至第二位置；使用第二相机拍摄零部件；根据第二相机拍摄的第二图像信息及零部件的预存轮廓信息，机械手对零部件进行第二抓取并转移至零部件加工区；所述第一相机到所述第一位置的距离大于所述第二相机到所述第二位置的距离，所述第二相机的像素大于等于所述第一相机的像素。通过联合使用第一相机与第二相机，能够高效、精确地确定零部件的定位信息，提高机械手抓取零部件时的定位精度并提高工作效率。CN112027647ACN112027647A权利要求书1/1页1.一种上料方法，其特征在于，包括以下步骤：输送零部件到第一位置；使用第一相机拍摄零部件；根据第一相机拍摄的第一图像信息及零部件的预存轮廓信息，机械手对零部件进行第一抓取并转移至第二位置；使用第二相机拍摄零部件；根据第二相机拍摄的第二图像信息及零部件的预存轮廓信息，机械手对零部件进行第二抓取并转移至零部件加工区；所述第一相机到所述第一位置的距离大于所述第二相机到所述第二位置的距离，所述第二相机的像素大于等于所述第一相机的像素。2.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述输送零部件到第一位置包括：使用输送带输送零部件；使用感应器在所述第一位置检测到零部件并获取所述第一相机与所述感应器的距离信息；所述第一图像信息包括所述第一相机与所述感应器的距离信息。3.根据权利要求2所述的上料方法，其特征在于，所述第一相机与所述感应器的距离信息设置为预设值。4.根据权利要求3所述的上料方法，其特征在于，所述第一相机与所述感应器沿零部件输送方向的距离设置为零。5.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述第一相机、所述第二相机、所述感应器设置在同一机架上，所述机架上设有中转部，所述第二位置设置在所述中转部上。6.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，在所述输送零部件到第一位置之前，还包括，在零部件上设置拍摄标记。7.根据权利要求6所述的上料方法，其特征在于，所述拍摄标记包括点标记和包络所述点标记的线圈标记。8.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述使用第二相机拍摄零部件包括：至少三次拍摄，所述至少三次拍摄的位置坐标不同。9.根据权利要求6所述的上料方法，其特征在于，所述使用第二相机拍摄零部件包括第一拍摄、第二拍摄、第三拍摄，所述第二拍摄与所述第一拍摄的第一方向坐标不同；所述第三拍摄与所述第一拍摄的第二方向坐标不同，所述第一方向与所述第二方向均属于水平方向，且所述第二方向与所述第一方向垂直。10.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述第二相机设置为双目相机。2CN112027647A说明书1/4页一种上料方法技术领域[0001]本发明属于作业运输技术领域，具体涉及生产线技术领域。背景技术[0002]现有机械手上下料线，通常也称为机器人上下料线，是工装板链条式，专用性很强，只适合一种产品，无法兼容其他产品。随着汽车行业个性化需求越来越多，汽车厂更新换代速度加快，更换产品生产，需额外增加成本更换工装板，并且工装板定位精度不高，误差大于0.02mm以上，机械手抓取零部件时的相对位置、方位的定位精度不高，影响机械手抓取零部件的定位精度，而影响机械手将零部件转移到机加工设备和清洗设备等设备中的定位精度。发明内容[0003]为了解决上述问题，本发明旨在提供一种上料方法，以解决提高机械手抓取零部件时的定位精度。[0004]为实现上述目的，本发明按以下技术方案予以实现：[0005]一种上料方法，包括以下步骤：输送零部件到第一位置；使用第一相机拍摄零部件；根据第一相机拍摄的第一图像信息及零部件的预存轮廓信息，机械手对零部件进行第一抓取并转移至第二位置；使用第二相机拍摄零部件；根据第二相机拍摄的第二图像信息及零部件的预存轮廓信息，机械手对零部件进行第二抓取并转移至零部件加工区；所述第一相机到所述第一位置的距离大于所述第二相机到所述第二位置的距离，所述第二相机的像素大于等于所述第一相机的像素。[0006]作为优选，