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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112077855A(43)申请公布日2020.12.15(21)申请号201910511812.5(22)申请日2019.06.13(71)申请人王彦博地址300072天津市南开区卫津路92号(72)发明人王彦博(74)专利代理机构天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙)12214代理人张静(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J17/02(2006.01)B25J19/02(2006.01)B60F5/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人(57)摘要本发明提供可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,机械腿部的数量为4、6或8个,机械腿部分为两组均匀的设置在机械躯干的两侧,机械腿部包括基节、股节和尾节,基节的首端通过基关节安装在机械躯干上,股节的首端通过股关节与基节的尾端相连,在尾节的首端和股节的尾端之间设置有踝关节,滚动壳体的数量为2个,滚动壳体采用中空半球状结构,在机械躯干的中部开设通孔,在通孔内设置有贯穿通孔的连接装置,滚动壳体分别设置在连接装置的首尾两端。本装置可在狭小缝隙,复杂多变、风沙巨大、高温的环境下依靠蜘蛛形态平稳进行移动与检测,在平地下坡等地段可以依靠滚轮式形态进行快速移动,减少了机器人救援的限制性。CN112077855ACN112077855A权利要求书1/2页1.可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:包括机械躯干、机械腿部和滚动壳体,所述机械腿部的数量为4、6或8个,所述机械腿部分为两组均匀的设置在所述机械躯干的两侧,所述机械腿部包括基节、股节和尾节,所述基节的首端通过基关节安装在所述机械躯干上,所述股节的首端通过股关节与所述基节的尾端相连,在所述尾节的首端和所述股节的尾端之间设置有踝关节,所述滚动壳体的数量为2个,所述滚动壳体采用中空半球状结构,在所述机械躯干的中部开设通孔,在所述通孔内设置有贯穿所述通孔的连接装置,所述滚动壳体分别设置在所述连接装置的首尾两端。2.根据权利要求1所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:所述连接装置包括第一伸缩杆、第二伸缩杆和双向伸缩电机,所述双向伸缩电机嵌装在所述通孔内,所述双向伸缩电机的两个伸缩轴分别位于所述机械躯干的上下两端,在所述伸缩轴上分别固定所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆,所述第一伸缩杆和第二伸缩杆的尾端固定在所述滚动壳体的内壁中部。3.根据权利要求2所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆均采用2-4节空心管套接而成的结构。4.根据权利要求2所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:在所述机械躯干上还设置有红外传感器、测距传感器、陀螺仪、信号发射与接收装置和电源装置,所述红外传感器、所述测距传感器和所述陀螺仪的信号输出端与所述信号发射与接收装置的信号输入端相连,所述信号发射与接收装置的信号发射端将信号传输至远程控制装置的信号接收端,所述远程控制装置的信号发射端与所述信号发射与接收装置的信号接收端相连,所述信号发射与接收装置的信号输出端分别与双向伸缩电机、基关节、股关节和踝关节相连。5.根据权利要求4所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:在安装在所述机械躯干上方的所述滚动壳体上还设置有用于观察路况的微型摄像头。6.根据权利要求1所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:在所述股节中央开设有股节滑槽,在所述股节滑槽上设置有股节滑道结构,在所述股节滑道结构上设置有股节滑板,股节双向伸缩电机设置在所述股节的中空内腔中,所述股节双向伸缩电机的输出轴与HDpower数字舵机相连,在所述HDpower数字舵机上设置有无人机旋翼。7.根据权利要求1所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:在所述尾节中央开设有尾节滑槽,在所述尾节滑槽上设置有尾节滑道结构,在所述尾节滑道结构上设置有尾节滑板,尾节双向伸缩电机设置在所述尾节的中空内腔内,所述尾节双向伸缩电机的输出轴与水下螺旋桨相连。8.根据权利要求1所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:所述基节的长度为9-15cm,所述基关节采用二自由度舵机。9.根据权利要求1所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:所述股节的长度为10-20cm,所述尾节的长度为2-4cm,所述股关节和所述踝关节采用单自由度舵机。2CN112077855A权利要求书2/2页10.根据权利要求1所述的可探测生命的仿真滚地飞天蜘蛛救援机器人,其特征在于:所述机械腿部的数量为6个。3CN112077855