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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114475780A(43)申请公布日2022.05.13(21)申请号202111576498.2(22)申请日2021.12.21(71)申请人大连中科创达软件有限公司地址116085辽宁省大连市大连高新技术产业园区翠涛街30号7层1号-14号(72)发明人王本屹(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319专利代理师刘盛(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括:基于检测到的车位,确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系,以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系;根据所述第一位置关系及所述第二位置关系,分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息;根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息,控制所述车辆进行泊车。本申请实施例减少了车载系统对摄像设备的依赖,还省去了大量数据分析,可以显著降低耗电量及运算量,降低了对处理器的处理能力要求,进而降低了用户的购车成本及用户成本。CN114475780ACN114475780A权利要求书1/2页1.一种自动泊车方法,其特征在于,所述方法包括:基于检测到的车位,确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系,以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系;根据所述第一位置关系及所述第二位置关系,分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息;根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息,控制所述车辆进行泊车。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述车位坐标信息包括所述车位的各顶点坐标;所述车辆坐标信息包括所述车辆的各顶点车标;根据所述第一位置关系及所述第二位置关系,确定车位坐标信息及车辆坐标信息的步骤,包括:基于所述轮挡器的位置建立坐标系;根据所述坐标系及所述第一位置关系,确定所述车辆的各顶点车标;根据所述坐标系及所述第二位置关系,确定所述车位的各顶点坐标。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述中心坐标及所述第二位置关系,确定所述车位的各顶点坐标,包括:根据所述坐标系及所述第二位置关系,确定远离所述车辆的车位的一侧的第一顶点坐标;根据所述第一顶点坐标及车位尺寸,确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,根据所述第一顶点坐标及车位尺寸,确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标,包括:根据所述第一顶点坐标及车位尺寸,通过叉乘算法及点乘算法,确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。5.根据权利要求1~4任一项所述的方法,其特征在于,在根据所述车位坐标及所述车辆坐标,控制所述车辆进行泊车的步骤之前,所述方法还包括:根据所述车位坐标信息,对所述车位进行障碍物检测;基于所述车位中不存在障碍物,执行根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标,控制所述车辆进行泊车的步骤;基于所述车位中存在障碍物,重新检测车位。6.根据权利要求1~5任一项所述的方法,其特征在于,根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息,控制所述车辆进行泊车的步骤,包括:根据所述车辆坐标信息,确定所述车辆的转弯通道圆;基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口处于所述转弯通道圆内,调整车辆方向盘,并控制所述车辆倒车泊入所述车位;基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口未处于所述转弯通道圆内,调整所述车辆的车身方位,以更新车辆坐标信息,并再次执行根据所述车辆坐标信息,确定所述车辆的转弯通道圆的步骤。7.一种自动泊车装置,其特征在于,所述装置包括:第一确定模块,用于基于检测的车位,确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置2CN114475780A权利要求书2/2页关系,以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系;第二确定模块,用于根据所述第一位置关系及所述第二位置关系,分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息;控制模块,用于根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息,控制所述车辆进行泊车。8.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述车位坐标信息包括所述车位的各顶点坐标;所述车辆坐标信息包括所述车辆的各顶点车标;上述第二确定模块包括:第一确定单元,用于基于所述轮挡器的位置建立坐标系;第二确定单元,用于根据所述坐标系及所述第一位置关系,确定所述车辆的各顶点车标;第三确定单元,用于根据所述坐标系及所述第二位置关系,确定所述车位的各顶点坐标。9.一种计算机设备,其特征在于,所述计算机设备包括处理器和存储器,所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集,所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任