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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115755869A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202310029985.X(22)申请日2023.01.10(71)申请人广汽埃安新能源汽车股份有限公司地址510006广东省广州市番禺区石楼镇龙瀛路36号(72)发明人罗宇亮谢众玉高燕雯周幸张武学江建山(74)专利代理机构北京维飞联创知识产权代理有限公司11857专利代理师逯恒(51)Int.Cl.G05B23/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备(57)摘要本申请实施例提供一种自动泊车测试方法、装置、存储介质及设备,该方法中,通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件来构建仿真地图,仿真地图上的坐标基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到,这样,使用仿真地图来为自动泊车的规划控制算法提供所需的输入交互信息,并且基于车辆参数生成的被测车辆模型根据规划控制算法的控制量更新被测车辆的位置信息,之后,根据每个仿真步长中得到的控制量和位置信息对规划控制算法的效果进行判断。如此,可以在项目早期就实现对规划控制算法的验证,即实现自动泊车功能的测试,进而有效推进项目开发进展。CN115755869ACN115755869A权利要求书1/2页1.一种自动泊车测试方法,其特征在于,所述方法包括:基于车辆参数生成被测车辆模型,并计算所述被测车辆模型在仿真地图上的包络线;所述仿真地图是通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件而得到的,所述仿真地图上的坐标是基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到的;针对仿真开始后的每一个仿真步长,将当前仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图作为自动泊车的规划控制算法的输入,得到所述规划控制算法输出的控制量,再根据所述控制量按照车辆动力学方程,计算出下一个仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图,并将所述控制量和所述下一个仿真步长对应的车辆位置信息作为仿真信息进行存储;所述车辆位置信息包括所述被测车辆模型的后轴中心坐标和包络线;根据存储的仿真信息对所述规划控制算法的效果进行判断。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于车辆参数生成被测车辆模型之前,包括:根据所述规划控制算法的功能需求信息与传感器的交互接口信息确定所述仿真地图的类型;所述传感器用于感知、建图和定位。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述仿真地图上的坐标基于以下方式得到:若所述仿真地图是二维地图,所述仿真地图的原点坐标为(0,0,Obj);若所述仿真地图是三维地图,所述仿真地图的原点坐标为(0,0,0,Obj);其中,所述Obj为障碍物占用类型;若一坐标中Obj的值为0,所述坐标未被障碍物占用。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述控制量包括以下至少一种:方向盘目标转角、油门开度、制动深度。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:在每个仿真步长中,判断所述被测车辆模型的包络线是否与所述仿真地图中其他部分的包络线存在交点或切点;若判断结果为是,记录对应时刻并存储为警示信息。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据存储的仿真信息对所述规划控制算法的效果进行判断,包括:基于存储的仿真信息和警示信息生成动画或者数据包,根据所述动画或者数据包按照预设评判条件对所述规划控制算法的效果进行判断;所述预设评判条件是根据所述规划控制算法的功能需求信息进行设置的。7.一种自动泊车测试装置,其特征在于,所述装置包括:生成模块,用于基于车辆参数生成被测车辆模型,并计算所述被测车辆模型在仿真地图上的包络线;所述仿真地图是通过解析基于场景仿真软件搭建的泊车场景的参数文件而得到的,所述仿真地图上的坐标是基于地图坐标系和障碍物占用类型而得到的;仿真模块,用于针对仿真开始后的每一个仿真步长,将当前仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图作为自动泊车的规划控制算法的输入,得到所述规划控制算法输出的控制量,再根据所述控制量按照车辆动力学方程,计算出下一个仿真步长对应的车辆位置信息和仿真地图,并将所述控制量和所述下一个仿真步长对应的车辆位置信息作为仿真信息进行存储;所述车辆位置信息包括所述被测车辆模型的后轴中心坐标和包络线;2CN115755869A权利要求书2/2页验证模块,用于根据存储的仿真信息对所述规划控制算法的效果进行判断。8.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。9.一种电子设备,其特征在于,包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其中,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。3CN1