一种轮式越障机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107307950A(43)申请公布日2017.11.03(21)申请号201710628444.3(22)申请日2017.07.28(71)申请人嘉兴川页奇精密自动化机电有限公司地址314000浙江省嘉兴市秀洲区新农路508号(72)发明人邱昌贤(74)专利代理机构北京翔瓯知识产权代理有限公司11480代理人王瑾(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图9页(54)发明名称一种轮式越障机器人(57)摘要一种轮式越障机器人，其伸缩支撑缸包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，套筒包括上套筒、若干中套筒、下套筒，上套筒上端设置有安装框架；套筒内设有剪叉式连杆机构，剪叉式连杆机构下端连接下套筒，上端伸出上套筒，并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构，第一驱动传动机构安装在安装框架上，安装框架与连接件铰接。其优点在于剪叉式连杆机构具有更好的伸缩调整能力以及更快的伸缩调整速度，同时设置在相互套接滑移配合的套筒内，两者结合，既保证了伸缩幅度、伸缩速度，同时保证了强度能力，支撑更加稳定牢固，使得爬梯越障机器人越障能力更强，而且越障时速度更快。CN107307950ACN107307950A权利要求书1/2页1.一种轮式越障机器人，包括机架（4）和设置在机架（4）上的行走系统、座椅系统、运载平衡系统以及操作系统；所述行走系统包括四组行走支撑脚（1），每组所述行走支撑脚（1）均包括伸缩支撑缸（11）、第二驱动传动机构（12）以及连接件（13）；四组行走支撑脚（1）分别通过连接件（13）固定在机架（4）底部的四角位置，所述伸缩支撑缸（11）的上端铰接在连接件（13）上，并通过第二驱动传动机构（12）构成伸缩支撑缸（11）沿其铰接端旋转的联动配合；其特征在于：所述伸缩支撑缸（11）包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，所述套筒包括上套筒（111）、若干中套筒、下套筒（112），所述上套筒（111）上端设置有安装框架（114）；所述套筒内设有剪叉式连杆机构（113），所述剪叉式连杆机构（113）下端连接下套筒（112），上端伸出上套筒（111），并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构（115），所述第一驱动传动机构（115）安装在安装框架（114）上，所述安装框架（114）与连接件（13）铰接。2.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述剪叉式连杆机构（113）包括若干剪叉单元，每个剪叉单元包括交叉设置并铰接的第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132），相邻剪叉单元之间通过第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132）铰接连接；所述第一驱动传动机构（115）包括第一伺服电机（1151）、第一丝杆（1152）、第一直线轨道（1153）、第二直线轨道（1154）、第一滑块（1155）、两个第二滑块（1156）；所述第一直线轨道（1153）、第二直线轨道（1154）固定在安装框架（114）上，，所述第一直线轨道（1153）沿伸缩方向布置，所述第二直线轨道（1154）与第一直线轨道（1153）相垂直，所述第一滑块（1155）与第一直线轨道（1153）滑移配合，并连接最上端的剪叉单元，所述第二滑块（1156）与第二直线轨道（1154）滑移配合，并分别与最上端的剪叉单元的第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132）的端部铰接；所述第一丝杆（1152）与第一直线轨道（1153）平行布置，并穿过第一滑块（1155）与其螺纹配合，所述第一伺服电机（1151）固定在安装框架（114）上，并通过第一传动组件驱动连接第一丝杆（1152）。3.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述剪叉式连杆机构（113）与下套筒（112）之间设有弹性缓冲件。4.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述伸缩支撑缸（11）底部还设有行走轮机构（116），所述行走轮机构（116）包括支撑架（1161）、滚轮（1162）、第二伺服电机（1163），所述支撑架（1161）固定在下套筒（112）底部，所述滚轮（1162）通过转轴可旋转地安装在支撑架（1161）上，所述第二伺服电机（1163）通过第二传动组件驱动连接转轴，带动滚轮（1162）同步旋转。5.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述第二驱动传动机构（12）包括第三伺服电机（121）、曲型齿条（122）、第一传动齿轮（123），所述曲型齿条（122）固定安装在安装框架（114）外侧，所述第三伺服电机（121）通过第三传动组件驱动连接第一传动齿轮（123），所述第一传动齿轮（123）与曲型齿条（122）相啮合。6.根据权利要求1所述的轮