可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115056848A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210871925.8(22)申请日2022.07.19(71)申请人深圳市瑞驰文体科技发展有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道软件产业基地4A座201(72)发明人杨培春(74)专利代理机构北京冠和权律师事务所11399专利代理师张树朋(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置(57)摘要本发明涉及智能球桌清洁机器人技术领域，具体提供了一种可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，包括控制器、调向机构和舵轮机构；所述舵轮机构安装在智能球桌清洁机器人底部；所述调向机构用于调节舵轮机构的方向；所述控制器分别与调向机构和舵轮机构电连接，所述控制器用于根据预设的球桌清洁方案，结合待清洁球桌与智能球桌清洁机器人位置关系，规划智能球桌清洁机器人的行走路线，控制调节机构和舵轮机构使得智能球桌清洁机器人按照行走路线移动。本发明可以采用单台智能球桌清洁机器人为多台球桌进行清洁，降低了设备初投资成本和人工成本，提高了球桌清洁效率；通过行走路线规划和移动控制，能够实现无人值守需求。CN115056848ACN115056848A权利要求书1/2页1.一种可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，其特征在于，包括控制器、调向机构和舵轮机构；所述舵轮机构安装在智能球桌清洁机器人底部；所述调向机构用于调节舵轮机构的方向；所述控制器分别与调向机构和舵轮机构电连接，所述控制器用于根据预设的球桌清洁方案，结合待清洁球桌与智能球桌清洁机器人位置关系，规划智能球桌清洁机器人的行走路线，控制调节机构和舵轮机构使得智能球桌清洁机器人按照行走路线移动。2.根据权利要求1所述的可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，其特征在于，所述舵轮机构包括舵轮架、舵轮、轮轴和第一电机；所述轮轴通过轴承水平安装在舵轮架上，所述舵轮固定在轮轴上；所述第一电机固定在舵轮架上，所述第一电机的输出轴与轮轴传动连接，用于驱动轮轴和舵轮正向/反向旋转；所述舵轮架包括连杆和连接板，所述连杆和连接板位于舵轮上面，所述连接板的中间设置有通孔且在通孔处固定有套筒，所述连杆穿过通孔和套筒并与套筒采用轴承连接，所述连接板通过螺栓固定在智能球桌清洁机器人底部；所述第一电机与控制器电连接。3.根据权利要求2所述的可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，其特征在于，所述轮轴配制有制动器，所述制动器与控制器电连接，所述制动器根据控制器的指令让轮轴停止旋转。4.根据权利要求2所述的可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，其特征在于，所述调向机构包括第二电机和传动组件，所述第二电机通过传动组件带动舵轮机构中的连杆旋转；所述第二电机与控制器电连接。5.根据权利要求4所述的可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，其特征在于，所述传动组件包括传动轴、第一主锥齿轮、第二主锥齿轮、第一从锥齿轮和第二从锥齿轮；所述第二电机通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴安装有第一主锥齿轮和第二主锥齿轮；所述联轴器与控制器连接；所述智能球桌清洁机器人的底部安装有两个所述舵轮机构和两个万向轮，其中，两个舵轮机构中连杆的上端分别固定有第一从锥齿轮和第二从锥齿轮；所述第一主锥齿轮和第一从锥齿轮啮合，所述第二主锥齿轮和第二从锥齿轮啮合。6.根据权利要求5所述的可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，其特征在于，所述第一主锥齿轮和第二主锥齿轮为双侧锥齿轮，所述传动轴通过轴键滑动安装第一主锥齿轮和第二主锥齿轮；所述第一主锥齿轮背离第一从锥齿轮侧配置有第一单向离合器，所述第二主锥齿轮背离第二从锥齿轮侧配置有第二单向离合器；所述智能球桌清洁机器人底部与舵轮机构对应设有伸缩杆，所述伸缩杆包括固定杆和转动杆，所述固定杆设有带内螺纹的中空腔，所述转动杆设有与固定杆中空腔的内螺纹配合的外螺纹，所述固定杆与智能球桌清洁机器人底部固定连接；所述转动杆的一端伸入固定杆和中空腔，所述转动杆的另一端固定有内锥齿轮盘，当第一单向离合器和第二单向离合器通电时能够使得第一主锥齿轮和第二主锥齿轮分别向2CN115056848A权利要求书2/2页脱离第一从锥齿轮和第二从锥齿轮方向移动，使得第一主锥齿轮和第二主锥齿轮分别与对应伸缩杆的所述内锥齿轮盘的内锥齿轮啮合；所述第一单向离合器和第二单向离合器都与控制器电连接。7.根据权利要求1所述的可无人值守的智能球桌清洁机器人行走装置，其特征在于，所述控制器包括定位模块和路线规划模块；所述定位模块配置