一种车辆用松软地形脱困方法、装置和车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115056620A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202210989624.5(22)申请日2022.08.18(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人王德平梁贵友苗为为(74)专利代理机构北京翔宇专利代理事务所(普通合伙)11960专利代理师任宗华(51)Int.Cl.B60G17/0165(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图1页(54)发明名称一种车辆用松软地形脱困方法、装置和车辆(57)摘要本申请公开了一种车辆用松软地形脱困方法、装置和车辆。所述车辆用松软地形脱困方法包括：获取辅助脱困请求信息；在获取到所述辅助脱困请求信息后，根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作。本申请的车辆用松软地形脱困方法在进入到松软地形时，通过作动筒来进行地面的夯实，并且根据车辆的车轮的具体转动来分析是否达到脱困条件，并在达到脱困条件下，指挥车辆内人员进行相应的操作，从而实现车辆的脱困。CN115056620ACN115056620A权利要求书1/2页1.一种车辆用松软地形脱困方法，所述车辆包括全主动悬架系统以及驱动限滑系统，所述全主动悬架系统包括车轮以及与车轮所对应的作动筒，一个作动筒与一个车轮连接，其特征在于，所述车辆用松软地形脱困方法包括：获取驱动限滑系统所传递的被困基本信息，所述被困基本信息包括被困车轮信息，一个被困车轮信息对应一个车轮，具有被困车轮信息的车轮称为被困车轮；获取辅助脱困请求信息；在获取到所述辅助脱困请求信息后，根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作；其中，所述在获取到所述辅助脱困请求信息后，根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作包括：根据所述被困车轮信息生成作动筒锤击信号；将所述作动筒锤击信号传递给全主动悬架系统中的被困车轮信息所对应的车轮所连接的作动筒，以使所述作动筒根据所述作动筒锤击信号为其所连接的车轮提供力，从而使车轮对地面进行锤击动作。2.如权利要求1所述的车辆用松软地形脱困方法，其特征在于，在所述获取辅助脱困请求信息之前，所述车辆用松软地形脱困方法进一步包括：获取驱动限滑系统所传递的被困信号；根据所述被困信号生成被困风险提示并传递给车辆交互系统；所述获取辅助脱困请求信息包括：获取车辆内人员根据所述被困风险提示所反馈的辅助脱困请求信息。3.如权利要求2所述的车辆用松软地形脱困方法，其特征在于，所述在获取到所述辅助脱困请求信息后，根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作进一步包括：在所述作动筒为与其所连接的车轮提供力的过程中，判断进行锤击动作的作动筒所对应的车轮是否满足脱困条件，若是，则生成作动筒停止工作信号，并将所述作动筒停止工作信号传递给进行锤击动作的作动筒，以使获取到所述作动筒停止工作信号的作动筒停止工作。4.如权利要求3所述的车辆用松软地形脱困方法，其特征在于，在所述生成作动筒停止工作信号之后，所述根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作进一步包括：生成驾驶员踩踏油门提示信息并传递给车辆交互系统；获取驾驶员根据踩踏油门提示信息进行油门踩踏动作后的车辆情况；根据车辆情况判断车辆是否脱困，若是，则结束所述车辆用松软地形脱困方法。5.如权利要求4所述的车辆用松软地形脱困方法，其特征在于，根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作进一步包括：所述根据车辆情况判断车辆是否脱困，若否，则生成载荷加载信号；将所述载荷加载信号传递给驱动轮所连接的作动筒，以使所述驱动轮所连接的作动筒向车轮施加载荷，以使所述车轮获取一个朝向地面方向的力。6.如权利要求5所述的车辆用松软地形脱困方法，其特征在于，根据脱困策略控制全主2CN115056620A权利要求书2/2页动悬架系统以及驱动限滑系统工作进一步包括：在所述作动筒向地面施加载荷过程中，判断车辆的轮速是否满足预设轮速值，若是，则生成载荷施加调节信号。7.如权利要求1至6中任意一项所述的车辆用松软地形脱困方法，其特征在于，在所述根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作过程中，通过驱动限滑系统调节并检测各个车轮的转动情况。8.如权利要求3所述的车辆用松软地形脱困方法，其特征在于，所述在获取到所述辅助脱困请求信息后，根据脱困策略控制全主动悬架系统以及驱动限滑系统工作进一步包括：在所述作动筒为与其所连接的车轮提供力的过程中，判断进行锤击动作的作动筒所对应的车轮是否满足脱困条件，若否，则判断所述作动筒对应的车轮是否为驱动轮，若是，则结束所述脱困策略并生成脱困失败信息发送给车辆交互系统。9.一种车辆用松软地形脱困装置，其特征在于，所述车辆用松软地形脱困装置包