一种全矢量线控底盘的协调控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115179705A(43)申请公布日2022.10.14(21)申请号202210926899.4(22)申请日2022.08.03(71)申请人苏州志势达智能科技有限公司地址215000江苏省苏州市高新区科技城科灵路78号软件园5号楼201(1)-37室(72)发明人刘丛志(74)专利代理机构苏州博格华瑞知识产权代理事务所(普通合伙)32558专利代理师丁浩秋(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/0165(2006.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种全矢量线控底盘的协调控制系统(57)摘要本发明公开了一种全矢量线控底盘的协调控制系统，包括：主控制器以及与主控制器相连接的子控制器、检测模块、悬架模块和驱动模块，所述主控制器，负责调控底盘的动力分配和4个电动车轮的动态协调；所述子控制器，能够独立控制单个电动车轮的转向、制动控制。其有益效果是，该全矢量线控底盘的协调控制系统，通过主控制器能够将检测模块反馈的路况清理进行处理，进而生产路况模型，搭配子控制器、悬架模块和驱动模块，能够使得汽车的轮毂遇到相应的路面状况时，提前做好调整，改变空气悬架的高度，既保证悬架对于车身的有力的支撑，又使得底盘整体的控制难度降低，提高了其稳定性，同时还能避免底盘与地面异物发生摩擦或碰撞。CN115179705ACN115179705A权利要求书1/1页1.一种全矢量线控底盘的协调控制系统，包括：主控制器以及与主控制器相连接的子控制器、检测模块、悬架模块和驱动模块，其特征在于，所述主控制器，负责调控底盘的动力分配和4个电动车轮的动态协调；所述子控制器，能够独立控制单个电动车轮的转向、制动控制；所述检测模块，能够根据底盘的运动方向和360°环境图像，检测车辆的运行路线前后方向和侧边方向是否存在危险，所述检测模块，还包括视觉检测模块和震动感知模块；所述悬架模块能够根据所述检测模块控制底盘的状态；所述驱动模块，选用轮毂电机，能够将动力直接传递给车轮，所述驱动模块有四个，且均匀分配至4个电动车轮。2.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述视觉检测模块为高速相机、光源系统和图像采集单元构成，能够判断下一障碍物与底盘的间距，且能够将判断结果反馈至所述主控制器。3.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述震动感知模块能够底盘产生的震动幅度，震动频率以及震动变化进行判断，且能够将判断结果反馈至所述主控制器。4.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述子控制器能够通过四个所述驱动模块对每个车轮进行单独控制，实现差速转向。5.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述主控制器还搭载有前方碰撞预警系统，所述子控制器搭载有自动紧急制动系统，且所述子控制器还搭载有防抱死制动系统。6.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述子控制器能够独立控制角模块，所述角模块能够通过车辆动力学深度耦合在一起。7.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述悬架模块与所述驱动模块、所述主控制器通信连接，且所述悬架模块能够通过所述驱动模块进行调整。8.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述主控制器能够根据所述视觉检测模块和所述震动感知模块反馈数据，生成路况模型，所述悬架模块能够根据路况模型调整底盘高度。9.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述悬架模块为电磁悬架或空气悬架中的任一种。10.根据权利要求1所述的一种全矢量线控底盘的协调控制系统，其特征在于：所述主控制器还连接有制动能量回收模块，所述制动能量回收模块能够回收车辆在制动或惯性滑行中释放出的多余能量，且能够通过发电机将回收能量转化为电能。2CN115179705A说明书1/4页一种全矢量线控底盘的协调控制系统技术领域[0001]本发明属于汽车底盘技术领域，具体涉及一种全矢量线控底盘的协调控制系统。背景技术[0002]传统的汽车底盘因其开发周期长、迭代速度慢，产品线单一、同质化严重等问题，现已无法满足新能源汽车与智能驾驶汽车的技术发展需求。智能汽车是人工智能技术与现代汽车工业结合的新兴产物，正发展成为一种集网联通讯、多源感知、自主决策、安全高效、灵活机动等特色于一体的全自动轮式智能机器。[0003]传统汽车一般采用典型的欠驱动系统：只有油门踏板、制动踏板和方向盘三个关键的操纵装置，只能实现车辆总体的纵向和横向两个相对独立的可控输入。而欠驱动系统的动力学