一种丝杆驱动机械臂.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115194817A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202210866991.6(22)申请日2022.07.22(71)申请人赵树龙地址610000四川省成都市武侯区一环路南一段24号(72)发明人赵树龙赵长轶白怡村李凯杜柏钰刘奇骏潘喆龚艺崚方晓崔晓航周鹏万易赵晓颖(74)专利代理机构云南盛恒知识产权代理有限公司53224专利代理师马斌(51)Int.Cl.B25J18/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种丝杆驱动机械臂(57)摘要本发明公开了一种丝杆驱动机械臂，包括：底座组件、双丝杆驱动组件、剪力臂、腕部连接件；底座固定安装轴承来固定双丝杆驱动组件，还安装有驱动电机和齿轮，和双丝杆驱动组件的底盘齿轮齿合，以驱动双丝杆驱动组件、上下剪力臂以及其末端的连接件整体进行旋转；双丝杆驱动组件内有电机和联轴器分别对应和上下丝杆连接，通过控制电机可驱动上下丝杆实现剪力臂开合角度变化或剪力臂整体上下移动，最终达到驱动剪力臂末端的腕部连接件伸缩或上下移动的效果。该机械臂可实现机械臂腕部连接件的左右、伸缩、上下三个自由度的运动，整体结构简单，稳定可靠，成本极低，能更好地拓宽机械臂的适用场景和范围。CN115194817ACN115194817A权利要求书1/1页1.一种丝杆驱动机械臂，其特征在于，包括：底座组件、双丝杆驱动组件、剪力臂、腕部连接件；所述底座组件与双丝杆驱动组件可活动连接；所述双丝杆驱动组件与剪力臂可活动连接；所述剪力臂与腕部连接件可活动连接。2.根据权利要求1所述一种丝杆驱动机械臂，其特征在于，所述底座组件包括底座、外壳、底座轴承、底座驱动电机、驱动齿轮、电机安装支架，底座轴承位于底座中心，电机安装支架固定于底座边缘，底座驱动电机固定于电机安装支架，底座驱动齿轮安装在底座驱动电机轴上，外壳包覆于装置外。3.根据权利要求1所述一种丝杆驱动机械臂，其特征在于，优选的，所述双丝杆驱动组件包括带轴从动齿轮、支撑架、下部丝杆底支撑座、下部丝杆底支撑轴承、下部丝杆、下部滑台、下部丝杆顶支撑座，下部丝杆顶轴承、下部丝杆顶支承座固定轴承、下部驱动电机、下部电机支架、上部丝杆底支撑座、上部丝杆底支撑轴承、上部丝杆、上部滑台、上部丝杆顶支撑座，上部丝杆顶轴承、上部丝杆顶支承座固定轴承、上部驱动电机、上部电机支架、贯通光轴、组件外壳，带轴从动齿轮的底轴安装于底座轴承内并以齿轮与底座驱动齿轮齿合，下部丝杆底支撑座、下部丝杆顶支承座、上部丝杆底支撑座、上部丝杆顶支承座从下到上通过贯通光轴固定连接构成双丝杆驱动组件的主体结构,该主体结构由下部丝杆底支撑座固定在带轴从动齿轮上，下部丝杆底支撑轴承固定在下部丝杆底支撑座上，和下部丝杆顶支承座上的下部丝杆顶轴承一起将下部丝杆固定轴心对应连接，下部滑台与下部丝杆可活动连接，下部驱动电机通过下部电机支架固定在下部丝杆顶支撑座上与下部丝杆顶端连接；上部丝杆底支撑座固定在贯通光轴中上位置，上部丝杆底支撑轴承固定在上部丝杆底支撑座上，上部丝杆顶固定轴承固定在上部丝杆顶支撑座上，两个轴承将上部丝杆固定轴心对应连接，上部滑台与上部丝杆可活动连接，上部驱动电机通过下部电机支架固定在下部丝杆顶支撑座上与上部丝杆顶端连接；整个双丝杆驱动组件通过底座轴承和固定轴承被底座外壳固定在垂直位置。4.根据权利要求3所述一种丝杆驱动机械臂，其特征在于，所述下部丝杆与下部驱动电机设置联轴器连接，上部丝杆与上部驱动电机设置联轴器连接。5.根据权利要求1所述一种丝杆驱动机械臂，其特征在于，所述上部驱动电机、下部驱动电机、底座驱动电机，均设置电机驱动控制器，各自单独控制。6.根据权利要求1所述一种丝杆驱动机械臂，其特征在于，所述剪力臂包括上剪力臂、下剪力臂，上剪力臂一端与上部滑台活动连接，下剪力臂一端与下部滑台活动连接，上剪力臂和下剪力臂的末端和腕部连接件一端可活动连接。7.根据权利要求1所述一种丝杆驱动机械臂，其特征在于，所述腕部连接件一端可活动连接剪力臂，另一端设置连接孔。2CN115194817A说明书1/5页一种丝杆驱动机械臂技术领域[0001]本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种丝杆驱动机械臂。背景技术[0002]随着科学技术的发展，机械臂已经发展成为一种日常生活随处可见的工具，机械臂常用于搬运物品或用于对待加工物品进行夹紧固定。[0003]目前常见的机械臂大多使用液压驱动或电驱动，结构复杂。机械臂主要性能指标有重复定位精度和载重，精度越高，载重越大成本就越高。对很多应用，受成本限制，机械臂的使用还是受到一些限制。为此，我们提出一种全新的丝杆驱动机械臂结构，结构简单，性能可靠，成本极低。发明内容[0004]为了解决上述