一种丝驱动蛇形臂机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111941405A(43)申请公布日2020.11.17(21)申请号202010863544.6(22)申请日2020.08.25(71)申请人长沙理工大学地址410114湖南省长沙市天心区万家丽南路2段960号(72)发明人黄龙刘北尹来容(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种丝驱动蛇形臂机器人(57)摘要一种丝驱动蛇形臂机器人，包括：第一减速电机、第二减速电机、第三减速电机、第四减速电机、驱动块外壳、间隔盘、空间连杆、弹簧装置、第一牵引丝、第二牵引丝、第三牵引丝、第四牵引丝、阀、旋转电机、主动轮、传动带、从动环、内牵引丝、摆杆、转动盘、固定盘、软管；其中，所述固定盘内设有入流通道、空腔，所述转动盘内设有喷射通道、喷洒通道、喷洒口，所述喷洒通道与喷洒口连通。CN111941405ACN111941405A权利要求书1/2页1.一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于，包括：所述第一减速电机(101)、所述第二减速电机(102)、第三减速电机(103)、第四减速电机(104)、驱动块外壳(1)、间隔盘(2)、空间连杆(3)、弹簧装置(4)、第一牵引丝(5)、第二牵引丝(6)、第三牵引丝(7)、第四牵引丝(8)、阀(9)、旋转电机(10)、主动轮(11)、传动带(12)、从动环(13)、内牵引丝(14)、摆杆(15)、转动盘(16)、固定盘(17)、软管(32)；其中，所述固定盘(17)内设有入流通道(18)、空腔(26)，所述转动盘(16)内设有喷射通道(19)、喷洒通道(20)、喷洒口(21)，所述喷洒通道(20)与喷洒口(21)连通，所述转动盘(16)上设有喷头(22)，所述转动盘(16)下方设有连接柱(23)，连接柱(23)下方设有连接盘(24)，所述转动盘(16)下方设有圆柱(25)，所述空腔(26)下壁设有限位半环(27)，所述圆柱(25)与连接盘(24)位于所述空腔(26)内，所述圆柱(25)的中心线与所述转动盘(16)的中心线不重合；所述空间连杆(3)包括主体(31)与主体上下方的挂耳(30)，所述间隔盘(2)上设置有线套(29)；所述驱动块外壳(1)内设置有第一至第四减速电机，第一至第四减速电机均连接有丝盘，四个丝盘对应连接第一至第四牵引丝，所述驱动块外壳(1)上方连接有多个间隔盘(2)，每两个间隔盘(2)之间设置有两个所述空间连杆(3)，两个空间连杆(3)分为第一空间连杆与第二空间连杆，每个挂耳(30)上设有圆孔，最上方的间隔盘(2)下方设有挂环(28)，最下方的间隔盘(2)上方设有挂环(28)，其余间隔盘(2)上下方均设置有挂环(28)，所述第一空间连杆与第二空间连杆上方的挂耳(30)的圆孔中心线对齐，所述第一空间连杆与第二空间连杆下方的挂耳(30)的圆孔中心线对齐，所述挂环(28)与所述圆孔通过枢轴连接；第一至第四牵引丝穿过所述线套(29)，第一至第四牵引丝的上端均连接在最上方间隔盘的线套(29)内；所述驱动块外壳(1)内还设置有所述阀(9)，所述阀(9)的外壳上端环绕有所述从动环(13)，所述从动环(13)与所述主动轮(11)之间通过所述传动带(12)传动，所述主动轮(11)由所述旋转电机(10)驱动，所述从动环(13)上设有线盘，所述线盘上缠绕有所述内牵引丝(14)，每个间隔盘(2)中都设有中心孔，所述中心孔中穿设有所述软管(32)，所述软管(32)沿着所述间隔盘(2)叠加的方向延伸，所述软管(32)上端设有所述固定盘(17)，所述固定盘(17)转动连接在最上方的间隔盘(2)的上表面，所述转动盘(16)设置在所述固定盘(17)的上方；所述转动盘(16)外缘设有所述摆杆(15)，所述内牵引丝(14)连接在所述摆杆(15)上，所述喷射通道(19)、所述喷洒通道(20)的中心与所述转动盘(16)的中心距离相同，所述转动盘(16)相对固定盘(17)旋转时，入流通道(18)与喷射通道(19)、喷洒通道(20)依次连通，所述圆柱(25)与所述空腔(26)的下表面抵接，所述圆柱(25)可滑动抵接或脱离所述限位半环(27)；所述喷射通道(19)贯穿所述转动盘(16)，所述喷洒通道(20)未贯穿所述转动盘(16)。2.根据权利要求1所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于：所述软管(32)上端通过接头连接所述固定盘(17)。3.根据权利要求1所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于：所述内牵引丝(14)通过卷簧与所述线盘连接。4.根据权利要求1所述的一种丝驱动蛇形臂机器人，其特征在于：所述主体(31)横截面为弧面。2CN111941405A权利要求书2/2页5.根据权利要求1所