驻车控制方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115195677A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202211138175.X(22)申请日2022.09.19(71)申请人小米汽车科技有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层618室(72)发明人冯茂林(74)专利代理机构北京法胜知识产权代理有限公司11922专利代理师石茵汀(51)Int.Cl.B60T7/00(2006.01)B60T17/22(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图4页(54)发明名称驻车控制方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本公开提出一种驻车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆的自动车辆保持AVH处于锁止状态下，监测车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；在满足至少一个第一条件的情况下，控制AVH释放对车轮的锁止，以使AVH从锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个第一条件包括：车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；车辆存在横向运动，由此，通过预先设置多个第一条件，并且在车辆满足多个第一条件中的至少一个时，可实现AVH功能释放，增加了触发AVH功能释放方式的多样性，提高了AVH控制的灵活性，可满足不同用户的驾驶习惯，改善了用户的驾驶体验。CN115195677ACN115195677A权利要求书1/3页1.一种驻车控制方法，其特征在于，包括：在车辆的自动车辆保持AVH处于锁止状态下，监测所述车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；在满足至少一个所述第一条件的情况下，控制所述AVH释放对车轮的锁止，以使所述AVH从所述锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个所述第一条件包括：所述车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；所述车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；所述车辆存在横向运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的AVH处于所述释放状态或所述待机状态下，监测所述车辆是否满足下列多个第二条件中的至少一个；在满足至少一个所述第二条件的情况下，控制所述AVH对所述车轮锁止，以使所述AVH切换到所述锁止状态；其中，多个所述第二条件包括：所述车辆的制动推杆的行程大于或等于第三阈值；所述车辆在单踏板驾驶模式下的制动回收扭矩大于或等于第四阈值；所述车辆的制动推杆的行程先减小再增大，且所述制动推杆增大后的行程大于设定阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的AVH处于所述锁止状态下，监测所述车辆是否满足下列多个第三条件中的至少一个；在满足至少一个所述第三条件的情况下，请求所述车辆的电子停车制动EPB进行驻车控制，以使AVH从所述锁止状态切换到移交状态；其中，多个所述第三条件包括：所述车辆处于所述锁止状态的时长大于或等于第五阈值；所述车辆的安全带松开；所述车辆的车门开启；所述车辆的溜坡次数大于或等于第六阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆未启用AVH的情况下，监测所述车辆是否满足下列多个第四条件中的至少一个；在满足至少一个所述第四条件的情况下，启用AVH，以使所述车辆的AVH处于所述待机状态；其中，多个所述第四条件包括：所述AVH的开关开启；激活单踏板驾驶模式；所述车辆的行驶方向上的交通信号灯为红灯。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆搭载有定位装置和摄像头；2CN115195677A权利要求书2/3页所述方法还包括：基于地图中所述定位装置检测到的定位位置，以及所述地图中标注的交通信号灯位置，监测所述车辆的行驶方向上是否存在交通信号灯；在监测到所述车辆的行驶方向上存在交通信号灯的情况下，采用所述摄像头对所述交通信号灯进行颜色识别，以确定所述交通信号灯的颜色。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆搭载有雷达和摄像头；所述方法还包括：基于所述雷达或所述摄像头监测所述车辆的行驶方向上是否存在交通信号灯；在监测到所述车辆的行驶方向上存在交通信号灯的情况下，采用所述摄像头对所述交通信号灯进行颜色识别，以确定所述交通信号灯的颜色。7.一种驻车控制装置，其特征在于，包括：第一监测模块，用于在车辆的自动车辆保持AVH处于锁止状态下，监测所述车辆是否满足下列多个第一条件中的至少一个；第一控制模块，用于在满足至少一个所述第一条件的情况下，控制所述AVH释放对车轮的锁止，以使所述AVH从所述锁止状态切换到释放状态或待机状态；其中，多个所述第一条件包括：所述车辆的制动推杆的行程大于或等于第一阈值；所述车辆的油门踏板的驱动扭矩大于或等于第二阈值；所述车辆存在横向运动。8.根据权利要求7所述的装置，其特征